[发明专利]点云处理

权利要求书

1.一种方法，包括

-在LIDAR测量设备(101,102,103)的处理电路(1011)处，接收点云数据集(191,192,193,501,501*,502)的多个数据点(51-73)，点云数据集(191,192,193,501,501*,502)的多个数据点(51-73)中的每个数据点指示各自的深度位置(601),点云数据集(191,192,193,501,501*,502)的多个数据点(51-73)中的不同数据点(51-73)与LIDAR测量设备(101,102,103)的视野(602)中的不同横向位置相关联，每个横向位置与相应的预定义参考深度阈值(201,202,203,204)相关联，

-在LIDAR测量设备(101,102,103)的处理电路(1011)处，并且对于点云数据集(191,192,193,501,501*,502)的多个数据点(51-73)中的每个数据点：执行由相应数据点指示的深度位置(601)与相应参考深度阈值(201,202,203,204)的相应比较，当相应比较得出由相应数据点指示的深度位置(601)基本上等于相应的参考深度阈值(201,202,203,204)时，选择性地丢弃相应数据点，并且

-在LIDAR测量设备(101,102,103)的处理电路(1011)处，并且在所述选择性丢弃时，将点云数据集(191,192,193,501,501*,502)输出到与通信链路(108)连接的、LIDAR测量设备(101,102,103)的外部接口(1013)。

2.如权利要求1的方法，

其中，点云数据集(191,192,193,501,502)在所述丢弃之前对视野(602)进行密集采样，

其中，点云数据集(191,192,193,501*,502)在所述丢弃之后对视野(602)进行稀疏采样。

3.如权利要求1或2的方法，还包括：

-对于多个数据点(51-73)中的每个数据点：确定一个或多个参考点云数据集(191,192,193,501,501*)中各个数据点的深度位置(601)的最大值，并根据该最大值确定相应的参考深度阈值(201,202,203,204)。

4.如前述权利要求中任一项的方法，

其中一个或多个参考点云数据集(191,192,193,501,501*)包括多个参考点云数据集(191,192,193,501,501*)，

其中该方法还包括：

-对于多个数据点(51-73)中的每个数据点：确定跨多个参考点云数据集(191,192,193,501,501*,502)的各个数据点的深度位置(601)的直方图，并基于直方图确定相应的参考深度阈值(201,202,203,204)。

5.如权利要求3或4的方法，

其中一个或多个参考点云数据集(191,192,193,502)包括多个参考点云数据集(191,192,193,502)，

其中由LIDAR测量设备(101,102,103)获取包含所述点云数据集(191,192,193,501,501*,502)的一个点云数据集(191,192,193,501,501*,502)的序列(500)，

其中该方法还包括：

-使用时域滑动窗口从所述点云数据集(501,501*,502)的序列(500)中选择多个参考点云数据集(191,192,193,501,501*)。

6.如前述权利要求中任一项的方法，

其中，所述选择性地丢弃多个数据点(51-73)中的给定数据点(51-73)是基于：由给定数据点(51-73)指示的深度位置(601)的相应比较，和由多个数据点(51-73)中的一个或多个其他数据点(51-73)指示的深度位置(601)的一个或多个其他比较，所述其他数据点与关联于给定数据点(51-73)的横向位置相邻的横向位置相关联。