[发明专利]图像矫正方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种图像矫正方法，其特征在于，包括：

获取摄像头采集的包含四个定位标识的目标图像，其中，所述四个定位标识在物空间中位于标识平面，且依次等间距并环绕排列；

确定所述四个定位标识在所述目标图像中的标识位置；

根据所述标识位置，对所述目标图像进行矫正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述标识位置，对所述目标图像进行矫正，包括：

根据所述标识位置，确定标识偏差；

根据所述标识偏差，对所述目标图像进行矫正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述标识位置，确定标识偏差，包括：

根据所述标识位置，确定所述摄像头的像平面与所述标识平面的位置关系，其中，所述位置关系包括所述像平面与所述标识平面平行或相交；

根据所述位置关系和所述标识位置，确定所述标识偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述标识位置，确定所述摄像头的像平面与所述标识平面的位置关系，包括：

当由所述标识位置确定的第一组对边长度相等，且由所述标识位置确定的第二组对边长度相等时，所述像平面与所述标识平面平行；

当由所述标识位置确定的第一组对边长度和第二组对边长度中的任一组对边长度不相等时，所述像平面与所述标识平面相交。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标识偏差包括前后偏差、垂直偏差、水平偏差、旋转偏差和翻转偏差中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

以像平面中的目标像点为原点，建立直角坐标系，所述直角坐标系的x轴平行于预设标准位置确定的第一边，所述直角坐标系的y轴平行于所述预设标准位置确定的第二边，所述预设标准位置为所述四个定位标识在标准图像中的位置；

在所述直角坐标系下，确定所述四个定位标识在所述目标图像中的标识坐标以及在所述标准图像中的标准坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述位置关系和所述标识位置，确定所述标识偏差，包括如下至少一个：

当所述像平面与所述标识平面平行，且由所述标识坐标确定的两点之间距离，不等于由所述标准坐标确定的对应两点之间距离时，确定所述标识偏差为所述前后偏差；

当所述像平面与所述标识平面平行，且由所述标识坐标确定的纵坐标平均值，不等于由所述标准坐标确定的纵坐标平均值时，确定所述标识偏差为所述垂直偏差；

当所述像平面与所述标识平面平行，且由所述标识坐标确定的横坐标平均值，不等于由所述标准坐标确定的横坐标平均值时，确定所述标识偏差为所述水平偏差；

当所述像平面与所述标识平面平行，且经过由所述标识坐标确定的第一组对边的中点的直线，与所述y轴均相交，或者经过由所述标识坐标确定的第二组对边的中点的直线，与所述x轴相交时，确定所述标识偏差为所述旋转偏差；

当所述像平面与所述标识平面相交，且由所述标识坐标确定的第一组对边不相等，或者由所述标识坐标确定的第二组对边不相等时，确定所述标识偏差为所述翻转偏差。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述前后偏差包括向前平移偏差或向后平移偏差，所述垂直偏差包括向上平移偏差或向下平移偏差，所述水平偏差包括向左平移偏差或向右平移偏差，所述旋转偏差包括逆时针旋转偏差或顺时针旋转偏差，所述翻转偏差包括向上翻转偏差、向下翻转偏差、向左翻转偏差和向右翻转偏差中的一个或两个。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述标识偏差，对所述目标图像进行矫正，包括：

根据所述标识偏差，调节所述摄像头的位姿和/或目标物体的位姿，直至所述标识偏差满足预设偏差条件，所述四个标识位于所述目标物体上。