[发明专利]柔性夹持装置

权利要求书

1.一种柔性夹持装置，包括：

驱动总成；

第一驱动臂和第二驱动臂，所述第一驱动臂的第一端和所述第二驱动臂的第一端与所述驱动总成铰接，所述第一驱动臂和所述第二驱动臂相对设置，所述驱动总成设置为驱动所述第一驱动臂和所述第二驱动臂转动并使所述第一驱动臂的第二端和所述第二驱动臂的第二端配合形成夹持空间；及

多个浮动夹具体，所述多个浮动夹具体设置于所述第一驱动臂和所述第二驱动臂上并沿所述夹持空间周向分布，每一所述浮动夹具体设有多个触头，所述多个触头设置为伸入所述夹持空间内，且伸入所述夹持空间内的长度可调；

所述多个浮动夹具体包括两个设置于所述第一驱动臂上的第一浮动夹具体和两个设置于所述第二驱动臂上的第二浮动夹具体，两个所述第一浮动夹具体设置为与两个所述第二浮动夹具体关于夹持空间的中心轴呈轴对称设置；

所述第一浮动夹具体包括第一浮动体，所述第一浮动夹具体还包括两个第一支撑座、第一锁紧轴及第一调节螺母，所述第一浮动体设置于所述两个第一支撑座之间，所述第一锁紧轴设置为穿设于所述两个第一支撑座与所述第一浮动体的一端，并与所述第一调节螺母螺纹连接，所述第一调节螺母设置于所述第一支撑座的一侧，所述第一浮动体与所述第一锁紧轴卡接，且设置为当所述第一调节螺母转动装配时，绕所述第一锁紧轴转动第一预设角度；当完成所述第一调节螺母装配时，所述第一浮动体绕所述第一锁紧轴可转动；

所述第二浮动夹具体包括第二浮动体，所述第二浮动夹具体还包括两个第二支撑座、第二锁紧轴及第二调节螺母，所述第二浮动体设置于所述两个第二支撑座之间，所述第二锁紧轴设置为穿设于所述两个第二支撑座与所述第二浮动体的一端，并与所述第二调节螺母螺纹连接，所述第二调节螺母设置于所述第二支撑座的一侧，所述第二浮动体与所述第二锁紧轴卡接，且设置为当所述第二调节螺母转动装配时，绕所述第二锁紧轴转动第二预设角度；当完成所述第二调节螺母装配时，所述第二浮动体绕所述第二锁紧轴可转动；

所述第一浮动夹具体的所述多个触头为所述第一浮动体穿过所述第一驱动臂的第一端头及穿过所述第一驱动臂的第二端头；所述第二浮动夹具体的所述多个触头为所述第二浮动体穿过所述第二驱动臂的第一端头和穿过所述第二驱动臂的第二端头；

两个所述第一浮动夹具体的四个端头形成待夹持件的第一侧的贴合面，两个所述第二浮动夹具体的四个端头形成夹持件的第二侧的贴合面；

两个所述第一浮动夹具体和两个所述第二浮动夹具体关于夹持空间的中心轴呈轴对称设置，多个触头为半球形结构，所述第一浮动体、第二浮动体为呈U型结构。

2.根据权利要求1所述的柔性夹持装置，其中，所述第一驱动臂包括铰接于所述驱动总成上的第一连接臂和与所述第一连接臂连接的第二连接臂；

所述第二驱动臂包括铰接于所述驱动总成上的第三连接臂和与所述第三连接臂连接的第四连接臂；

所述两个第一浮动夹具体设置于所述第二连接臂上，所述两个第二浮动夹具体设置于所述第四连接臂上。

3.据权利要求2所述的柔性夹持装置，其中，所述第二连接臂的一端设有第一夹持部，所述两个第一浮动体分别设置于所述第一夹持部的第一端和所述第一夹持部的第二端；

所述第四连接臂的一端设有第二夹持部，所述两个第二浮动体分别设置于所述第二夹持部的第一端和所述第二夹持部的第二端。

4.据权利要求3所述的柔性夹持装置，其中，所述第一夹持部的内侧面和所述第二夹持部的内侧面为圆弧形。