[实用新型]一种强度高的中空机械臂关节

说明书

本实用新型涉及机械臂关节技术领域，且公开了一种强度高的中空机械臂关节，包括安装件，所述安装件通过第一轴关节分别铰接有第一夹臂、第二夹臂，所述第一夹臂、第二夹臂的表面分别开设有一号槽、二号槽，所述一号槽、二号槽均设置有转动结构，所述转动结构包括电机、螺杆、第一滑块、限位杆、垫块、第一弧形铰接块、连杆、第二弧形铰接块、第二滑块、固定杆。通过电动推杆带动第二滑块左右运动，第二滑块通过连杆使第一夹臂绕着第一轴关节上下转动，解决了传统机械臂关节没有备用转动机构，导致装置不能正常运转的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械臂关节技术领域，具体为一种强度高的中空机械臂关节。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位，传统的机械臂需要通过关节进行转向，而传统的机械臂关节受到损坏时，没有备用的转动机构，导致机械臂无法正常运作的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种强度高的中空机械臂关节，解决了传统机械臂关节没有备用转动机构，导致装置不能正常运转的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种强度高的中空机械臂关节，包括安装件，所述安装件通过第一轴关节分别铰接有第一夹臂、第二夹臂，所述第一夹臂、第二夹臂的表面分别开设有一号槽、二号槽，所述一号槽、二号槽均设置有转动结构，所述转动结构包括电机、螺杆、第一滑块、限位杆、垫块、第一弧形铰接块、连杆、第二弧形铰接块、第二滑块、固定杆，所述电机固定安装在第一夹臂的表面，所述螺杆的一端通过联轴器与电机的输出端固定连接，所述垫块固定安装在第一夹臂的表面，所述垫块的顶部固定安装有轴承，所述螺杆的另一端穿过所述轴承的内腔，所述螺杆的表面与所述轴承的内腔固定连接，所述第一滑块螺纹套设在螺杆的表面，所述第一滑块位于一号槽内与一号槽的内壁滑动连接，所述第一滑块的表面与所述一号槽内的内壁接触，所述限位杆的一端贯穿第一滑块与第一滑块的内壁滑动连接，所述限位杆的两端均与一号槽的内壁固定连接，所述第一弧形铰接块固定安装在第一滑块的表面，所述连杆的一端通过一号销铰接在第一弧形铰接块的背面，所述连杆的另一端通过二号销铰接在第二弧形铰接块，所述第二弧形铰接块固定安装在第二滑块的表面，所述第二弧形铰接块的底部固定安装在第二滑块的顶部，所述固定杆的一端贯穿第二滑块与第二滑块的内壁活动连接，所述固定杆的两端均与二号槽的内壁固定连接，所述固定杆的表面环形设置有弹簧，所述弹簧的一端与二号槽的内壁固定连接，所述弹簧的另一端与第二滑块的表面接触。

优选的，所述第二滑块的正面固定连接有第二固定杆，所述第二夹臂的正面开设有条形孔，所述条形孔与二号槽连通设置，所述第二固定杆与所述条形孔的内壁滑动连接，所述第二固定杆的另一端固定连接有第三滑块，第三滑块与第二夹臂的正面接触，通过第一滑块在螺杆的表面、限位杆的表面运动，使第二滑块复位。

优选的，所述电动推杆的伸缩端与第三滑块接触，通过电动推杆推动第三滑块向左进行移动，使第三滑块带动第二固定杆向左进行移动，第二固定带动第二滑块在固定杆的表面向左进行移动并挤压弹簧，使使第一夹臂绕着第一轴关节向下转动。

优选的，所述第一夹臂的另一端通过第三轴关节连接外部元件，所述第二夹臂的另一端通过第二轴关节连接外部元件，使本装置的灵活性、适用性更强。

优选的，所述第一轴关节的正面转动连接有电动推杆，所述电动推杆的正面固定连接有第二安装件，通过将第一安装件、第二安装件与机械壁进行安装，增加了该装置的稳定性。

优选的，所述第一夹臂、第二夹臂内填充有若干个加强筋，增加了本装置的耐用性、及其强度。

本实用新型提供了一种强度高的中空机械臂关节。具备以下有益效果：