[实用新型]一种机械臂关节结构

权利要求书

1.一种机械臂关节结构，其特征在于：包括十字滑块(100)、轴承支撑组件(200)、传感器组件(300)和电机模组(400)；

所述轴承支撑组件(200)包括支撑轴承座(201)、轴承内圈盖板(202)、轴承外圈盖板(203)和轴承(204)；所述传感器组件包括扭矩传感器(301)、传感器连接板(302)和传感器固定座(303)；

所述十字滑块(100)的两面分别与所述支撑轴承座(201)和所述传感器连接板(302)紧固连接；所述传感器连接板(302)的另一面与所述扭矩传感器(301)的内圈(3011)紧固连接；所述扭矩传感器(301)的外圈(3012)和所述传感器固定座(303)的一端紧固连接；所述传感器固定座(303)的另一端与所述电机模组(400)的输出端相连；

所述轴承外圈盖板(203)与所述支撑轴承座(201)紧固连接，以夹紧所述轴承(204)的外圈；所述轴承内圈盖板(202)与所述传感器固定座(303)紧固连接，以夹紧所述轴承(204)的内圈。

2.如权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于：所述十字滑块(100)的两面均设有凸台，所述支撑轴承座(201)和所述传感器连接板(302)与所述十字滑块(100)的接触面上分别开设有与凸台相匹配的凹槽。

3.如权利要求2所述的机械臂关节结构，其特征在于：所述支撑轴承座(201)与所述十字滑块(100)的接触面上开设轴承座凹槽(2011)；所述传感器连接板(302)与所述十字滑块(100)的接触面上开设连接板凹槽(3021)；

所述十字滑块(100)与所述支撑轴承座(201)的接触面上开设轴承座凸台(101)；所述十字滑块(100)与所述传感器连接板(302)的接触面上开设连接板凸台(102)。

4.如权利要求3所述的机械臂关节结构，其特征在于：所述轴承座凹槽(2011)、所述连接板凹槽(3021)、所述轴承座凸台(101)和所述连接板凸台(102)均为两个；两个所述轴承座凸台(101)的中心连线和两个所述连接板凸台(102)的中心连线互相垂直。

5.如权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于：所述电机模组(400)包括输出轴(401)、谐波减速器(402)、无刷力矩电机(403)和电机端盖(404)；所述输出轴(401)的一端通过所述谐波减速器(402)与所述无刷力矩电机(403)传动连接，另一端与所述传感器固定座(303)传动连接。

6.如权利要求5所述的机械臂关节结构，其特征在于：所述谐波减速器(402)的外圈与所述无刷力矩电机(403)的定子连接，所述谐波减速器(402)的钢轮与所述输出轴(401)连接。

7.如权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于：还包括壳体，所述壳体包括固定电机模组的底座外壳(501)和与所述支撑轴承座(201)固定连接的关节臂外壳(502)。

8.如权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于：所述扭矩传感器(301)为单轴式扭矩传感器。

9.如权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于：所述轴承(204)是滚动轴承。

10.如权利要求9所述的机械臂关节结构，其特征在于：所述轴承(204)是深沟球轴承或交叉滚子轴承。