[实用新型]一种绝缘斗臂车的遥控装置

说明书

本实用新型展示了一种绝缘斗臂车的遥控装置，包括绝缘斗臂车、遥控单元和驱动单元，所述遥控单元包括伸缩绝缘臂操作单元、工作斗操作单元、定位单元、第一方向差模块、天线和信号传输装置，所述伸缩绝缘臂操作单元用于输出所述绝缘伸缩绝缘臂旋转信号，所述工作斗操作单元用于输出所述工作斗旋转信号，所述定位单元用于测定一个绝对方向作为基准方向，所述第一方向差模块用于确定所述基准方向与天线所在方向之间的角度为第一方向角度，所述驱动单元包括信号接收装置、第二方向差模块、第三方向差模块、计算模块和控制模块，所述信号接收装置与所述信号传输装置通讯连接，该遥控装置可以提高工作效率。

【技术领域】

本实用新型涉及一种绝缘斗臂车的遥控装置，属于绝缘斗臂车技术领域。

【背景技术】

目前配电带电作业机器人作业，一般是将机器人设置在绝缘承载平台(由底盘车、旋转台、伸缩绝缘等装置组成的，满足配网配电带电作业机器人安装和进行带电作业需求的承载装置)顶部进行作业。通常这类绝缘承载平台为高架绝缘斗臂车。伸缩绝缘臂可通过旋转台实现基于旋转台的360度旋转，以及垂直方向上的伸缩以及起伏，工作斗及斗内被安装的配电带电作业机器人可通过旋转底座实现基于垂直立柱的360度旋转和垂直伸缩升降。

作业开始前，伸缩绝缘臂和工作斗的伸缩、旋转、起伏都需要设在高架绝缘斗臂车底部旋转台上的操作人员操作控制台来进行完成，同时在整个工作过程中，当需要根据作业内容和杆上装置标准的不同，采用人工介入干预指挥配电带电作业机器人调整位置时，也需要高架绝缘斗臂车下部操作台，设专人根据实际作业过程需要，不断在底部操作台操纵高架绝缘斗臂车进行伸缩绝缘臂的伸缩、回转、起伏和工作斗的旋转、垂直伸缩等动作，来进行高处作业位置的调整。这种地面作业人员站在高架绝缘斗臂车下部操作台操纵伸缩绝缘臂和工作斗，来调整配电带电作业机器人空间位置的方法存在以下缺点：

1、作业人员进入机器人作业区域，直接接触顶端为配电带电作业机器人的斗臂车下部，当配电带电作业机器人绝缘不良或车辆绝缘不良时，存在泄漏电流对操作人员造成伤害的安全风险。

2、以高架绝缘斗臂车为承载平台的双臂自主配电带电作业机器人为例，设置在工作斗位置的机器人从辨识环境、计算到操作由程序全自主进行，但其承载平台部分需要人为进行调整，当高空进行位置调整时，需要切换回人工操作，存在人机工作衔接效率不高的问题。

即便是使用了对高架绝缘斗臂车各部件进行遥控的装置，由于作业项目的不同和杆上装置的不同，出于更好的观测设置在工作斗上配电带电作业机器人工作位置的目的，地面遥控装置操作人员需要不断变换其在地面所处位置，甚至会为便于观测而选择处在视野更佳的高处平台上，然后对高架绝缘斗臂车进行操作，此时操作人员手持遥控装置的正面朝向往往和高架绝缘斗臂车车头正方向朝向不同向，逆向或者存在其他偏差角度。作业人员需要人为虚拟和判断自己和遥控装置与高架绝缘斗臂车正方向一致，来操控伸缩绝缘臂的伸缩、起伏、旋转和工作斗的旋转。

由于操作人员位置相对于高架绝缘斗臂车车头的初始方向，根据走位和站位不同会不断发生变化，呈现一定偏差角度或者逆向。此时需要地面操作人员人为主观的在脑海中调整手中遥控装置的位置于车头朝向位置一致，才能正确操作遥控装置上的手柄，对斗臂车上的伸缩绝缘臂的旋转和工作斗的旋转发出正确指令。这样一方面会降低工作效率，另一方面也可能因频繁操作导致判断错误，对伸缩绝缘臂的旋转和工作斗的旋转发出错误指令，会导致降低工作效率。