[实用新型]一种基于可调式固定架的标记物

说明书

本实用新型公开了一种基于可调式固定架的标记物，包括定位标记组合部、能够固定安装在手术床/手术台上的定位调节架，定位标记组合部安装在定位调节架上；所述定位调节架是用于根据手术位置的定位需要能够进行上下方向、左右方向以及前后方向上的自由调节操控；定位标记组合部是用X光或CT的成像标记实现定位；定位标记组合部包括延长单元，所述延长单元长度大于50mm，所述延长单元采用CT值小于CT值小于+1000HU的刚性材料。本实用新型能够更好地适配基于CT机的手术环境，能将标记物伸入CT机内拍摄，且不影响CT机的成像，并能够稳定地保持住标记物组合与患者的相对空间位置，为机器人的术中定位提供高精度的基准。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种基于可调式固定架的标记物。

背景技术

由于手术精度与效率的巨大优势，机器人辅助手术逐渐成为外科手术的发展趋势之一，这其中即包括了经皮穿刺手术，目前机器人辅助穿刺手术的基本流程是：借助光学定位仪器或者电磁定位仪器来实现术中定位，即将患者坐标系与CT坐标系联系起来，将结合术前在 CT中规划的穿刺路径与目标靶点，让机器人装夹穿刺针或穿刺针的引导装置(如定位针套、定位模板等)完成自动对准，免去反复手动调整穿刺角度的过程，从而高精度、高效率完成手术。而在上述过程中，机器人自身的运动精度很高，但是术中定位的精度通常较低，因此后者直接决定了最终的手术精度。

目前，针对骨科、神经外科的刚体与半刚体的术中定位技术已经较为成熟，其基本思路是在患者骨骼或头颅表面等形变量较小的部位粘贴或夹持若干标记物，然后再让患者和标记物一起拍摄CT影像，再将标记物在CT坐标系下的空间坐标计算出来，再通过光学定位或电磁定位的方式获取标记物在真实环境中的坐标，再进行一个点到点的配准，即可建立起患者坐标系与CT坐标系的联系。

然而，对于胸腹部这样的非刚体，由于患者在手术中仍然会出现呼吸心跳运动和软组织变形等情况，这使得粘贴或夹持在患者体表的标记物很容易发生漂移运动，导致由此获取的坐标系转换精度很低，无法用于临床手术。为此，可以考虑使用一个机械式定位支架，将标记物与手术床板相连接，保证标记物在推入推出CT机的过程中始终保持与患者的相对静止，从而提供较为精准的基准信息。

实用新型内容

为了解决上述现有技术方案中的不足，本实用新型提供了一种基于可调式固定架的标记物。

具体技术方案如下：

一种基于可调式固定架的标记物，包括定位标记组合部、能够固定安装在手术床/手术台上的定位调节架，定位标记组合部安装在定位调节架上；

所述定位调节架是用于根据手术位置的定位需要能够进行上下方向、左右方向以及前后方向上的自由调节操控；

定位标记组合部是用X光或CT的成像标记实现定位；

定位标记组合部包括延长单元。

优选地，所述延长单元长度大于50mm，向手术床的长度方向延伸。

优选地，所述延长单元采用CT值小于+1000HU的刚性材料，所述刚性材料包括塑胶材料、木材、竹材、复合材料或者低密度金属材料。

优选地，所述定位标记组合部包括光学标记物和X光标记物。

优选地，所述光学标记物是红外光标记物或者能够被摄像头拍摄识别的可见光标记物。

优选地，在可见光标记物上设置有易于被摄像头拍摄识别的图案，所述图案至少能提供 3个视觉定位点，该图案为棋盘格、网格、多边形、圆形、椭圆形或者圆点。

优选地，所述红外光标记物为反光小球，任意两个反光小球之间的距离大于30mm，且各个距离的差值大于5mm。