[实用新型]软包拆垛系统

权利要求书

1.软包拆垛系统，用于对成垛的多个软包进行拆垛，其特征在于，包括：

托盘，用于放置成垛的多个所述软包；

传送装置，位于所述托盘的一侧，且高度不高于所述托盘；

拆垛装置，包括支撑架、机械臂组件及夹爪组件，所述机械臂组件的一端连接于所述支撑架，所述机械臂组件的另一端连接于所述夹爪组件，所述夹爪组件能够从所述软包的侧面夹紧所述软包，所述机械臂组件能够带动所述夹爪组件移动至所述软包的对应位置，所述机械臂组件能够在所述夹爪组件夹紧所述软包后带动所述夹爪组件拖拽所述软包，直至所述软包掉落至所述传送装置上。

2.根据权利要求1所述的软包拆垛系统，其特征在于，所述机械臂组件包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，所述第一机械臂的一端滑动连接于所述支撑架，所述第一机械臂的另一端转动连接于所述第二机械臂的一端，所述第二机械臂的另一端转动连接于所述第三机械臂的一端，所述第三机械臂的另一端连接于所述夹爪组件。

3.根据权利要求2所述的软包拆垛系统，其特征在于，所述第二机械臂相对所述第一机械臂转动的转动轴沿竖直方向设置，所述第三机械臂相对所述第二机械臂转动的转动轴沿竖直方向设置。

4.根据权利要求1所述的软包拆垛系统，其特征在于，所述夹爪组件包括相对设置的上夹爪和下夹爪，所述上夹爪与所述下夹爪能够张开或闭合。

5.根据权利要求4所述的软包拆垛系统，其特征在于，所述下夹爪固定连接于所述机械臂组件，所述上夹爪转动连接于所述机械臂组件。

6.根据权利要求4所述的软包拆垛系统，其特征在于，所述上夹爪与所述下夹爪能够围合形成夹持腔，所述夹持腔用于容纳部分所述软包。

7.根据权利要求6所述的软包拆垛系统，其特征在于，所述下夹爪呈平直状，所述上夹爪呈弯曲状。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的软包拆垛系统，其特征在于，所述上夹爪及所述下夹爪均包覆有柔性层。

9.根据权利要求1所述的软包拆垛系统，其特征在于，还包括控制装置，所述控制装置包括遥控手柄及控制柜，所述遥控手柄能够向所述控制柜发送信号，所述控制柜能够根据所述信号控制所述机械臂组件及所述夹爪组件的动作。

10.根据权利要求1所述的软包拆垛系统，其特征在于，还包括控制装置，所述控制装置包括视觉传感器及控制柜，所述视觉传感器位于所述托盘的一侧且朝向成垛的多个所述软包，所述视觉传感器用于获取所述软包的位置信息并发送至所述控制柜，所述控制柜能够根据所述位置信息控制所述机械臂组件及所述夹爪组件的动作。