[实用新型]一种可收缩柔性搬运装置

说明书

本实用新型公开了一种可收缩柔性搬运装置，其技术方案是：包括抓手框架，抓手框架底部固定连接有直线滑块，抓手框架底部设有收缩装置，收缩装置包括推动气缸，推动气缸与抓手框架固定连接，推动气缸输出端固定连接有气缸连接块，气缸连接块远离推动气缸一端固定连接有对中安装板，对中安装板两端均固定连接有直线滑轨，一种可收缩柔性搬运装置有益效果是：通过增加收缩装置，让抓手在放置工件时抓手上的工件收缩，避让与夹具工装上工件的干涉，等抓手放置到位，圆弧面之间的干涉区间消失，再将抓手上工件恢复至原有位置，让工件之间的弧面完全契合，以此完成定位，本装置结构简单，定位精准，稳定可靠。

技术领域

本实用新型涉及塔机片式标准节焊接抓取技术领域，具体涉及一种可收缩柔性搬运装置。

背景技术

在建筑塔机行业中，机械结构部件需要通过机器人精准搬运到夹具定位焊接成一个整体结构部件整；片式标准节作为塔机的重要组成部分大量使用圆管等带有弧线的部件，为了配合这些带有弧度的工件，与之焊接配合的工件或加强筋等小部件也会设计成类似月牙形状以和圆管契合，可以提高焊接面积，提高焊接强度。

现有技术中，机器人带有的抓手在放置月牙形工件时，月牙形工件与圆管之类的弧形工件之间会产生干涉，工件无法放置。

发明内容

为此，本实用新型提供一种可收缩柔性搬运装置，通过增加收缩装置，让抓手在放置工件时抓手上的工件收缩，避让与夹具工装上工件的干涉，等抓手放置到位，圆弧面之间的干涉区间消失，再将抓手上工件恢复至原有位置，让工件之间的弧面完全契合，以此完成定位，本装置结构简单，定位精准，稳定可靠，以解决机器人带有的抓手在放置月牙形工件时，月牙形工件与圆管之类的弧形工件之间会产生干涉，工件无法放置的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可收缩柔性搬运装置，包括抓手框架，所述抓手框架底部固定连接有直线滑块，所述抓手框架底部设有收缩装置，所述收缩装置包括推动气缸，所述推动气缸与抓手框架固定连接，所述推动气缸输出端固定连接有气缸连接块，所述气缸连接块远离推动气缸一端固定连接有对中安装板，所述对中安装板两端均固定连接有直线滑轨，所述直线滑轨与直线滑块滑动连接；

所述对中安装板两端均设有主夹紧组件，所述主夹紧组件包括主夹紧气缸，所述主夹紧气缸输出端固定连接有连接板，所述连接板上固定连接有主夹紧块。

具体的，启动主夹紧气缸时可以带动主夹紧块移动，以此实现夹取效果。

优选的，所述气缸连接块表面开设有开孔，所述开孔内设置有限位块，所述限位块通过螺丝与抓手框架固定连接，所述限位块上设置有第一限位组件，所述第一限位组件包括第一螺钉，所述第一螺钉贯穿限位块，所述第一螺钉上螺纹连接有第一螺母。

具体的，旋动第一螺母可以调节第一螺钉的位置，第一螺钉可以对气缸连接块进行定位。

优选的，所述第一螺母的数量设置为两个，两个所述第一螺母对称分布于限位块两侧。

具体的，通过设置两个第一螺母，既可以调节第一螺钉的位置，又可以对第一螺钉进行固定。

优选的，所述对中安装板顶部设有缓冲组件，所述缓冲组件包括调节座和定位块，所述调节座固定连接在抓手框架底部，所述调节座上固定安装有缓冲器，所述定位块与气缸连接块端部固定连接并且正对缓冲器。

具体的，通过设置缓冲器，缓冲器可以有效抵消气缸带来的冲击力，降低定位误差。

优选的，所述调节座上还设有第二限位组件，所述第二限位组件包括第二螺钉，所述第二螺钉贯穿调节座，所述第二螺钉上螺纹连接有第二螺母，所述第二螺母的数量设置为两个并且对称分布于调节座两侧。

具体的，通过设置第二限位组件，利用第二螺钉可以对对中安装板进行定位，旋动第二螺母可以调节第二螺钉的位置，提高了适用性。