[实用新型]一种条状基质槽乔木扦插机器人

说明书

本实用新型公开了一种条状基质槽乔木扦插机器人，包括AGV小车、扦插单元和摄像装置，AGV小车上承载所述扦插单元，AGV小车设置有电源单元和导航单元，导航单元用于将所述扦插机器人导航到目标位置，所述摄像装置安放在所述扦插机器人所在环境区域，用于获取整个监控区域的图像，给出空间绝对位置坐标信息，所述扦插单元安装在所述扦插机器人壳体内，包括育苗板装载仓、第一载物台、第二载物台、育苗板回收仓、扦插支架和多功能手爪，用于自第二载物台夹取乔木并扦插至基质槽待扦插位置处。本实用新型通过采用育苗板装载仓和育苗板回收仓，实现了乔木的自动装载和育苗板回收，采用机器视觉技术进行乔木根茎识别，实现了自动扦插，极大地解放了劳动力。

技术领域

本实用新型涉及一种条状基质槽乔木扦插机器人。

背景技术

扦插也称插条，是一种培育植物的常用繁殖方法。可以剪取植物的茎、叶、根、芽等(在园艺上称插穗)，或插入土中、沙中，或浸泡在水中，等到生根后就可栽种，使之成为独立的新植株。

目前在扦插育苗的过程中，仍是通过人工进行操作，扦插密度和深度都不能控制，只能够用人的肉眼进行估算，不仅耗时、耗力，还会对扦插的成活率造成影响，并且在扦插的过程中不能保有良好的生长环境，降低了幼苗的成活率。

当需要对大批量植物进行扦插时，则存在效率低下、增大工人劳动强度，增加人工成本等缺陷，所以，现急需一种能够进行乔木自动扦插的设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种条状基质槽乔木扦插机器人，通过自动装载育苗板，结合机器视觉技术进行根茎识别，实现自动扦插，极大地解放了劳动力。

为此，本实用新型提供了一种条状基质槽乔木扦插机器人，包括AGV小车、扦插单元和摄像装置，所述AGV小车上承载所述扦插单元，所述AGV小车设置有电源单元和导航单元，所述导航单元用于将所述扦插机器人导航到目标位置，所述摄像装置安放在所述扦插机器人所在环境区域，用于获取整个监控区域的图像，给出空间绝对位置坐标信息，所述扦插单元安装在所述扦插机器人壳体内，包括育苗板装载仓、第一载物台、第二载物台、育苗板回收仓、扦插支架和多功能手爪，用于自第二载物台夹取乔木并扦插至基质槽待扦插位置处。

进一步地，上述电源单元为扦插机器人提供能量来源，包括电池组、电量测量模块、续航估计模块和电量存储模块。

进一步地，上述导航单元包括惯性模块、定位校准模块、避障模块、路径导航模块和导航存储模块。

进一步地，上述育苗板装载仓用于装入和移出育苗板；所述第一载物台位于所述扦插机器人壳体内，供所述育苗板装载仓中的育苗板送至该载物台；所述第二载物台位于所述扦插机器人壳体外，供所述第一载物台上的育苗板送至该载物台；所述育苗板回收仓位于所述扦插机器人壳体内，用于取出所述育苗板；所述扦插支架安装在所述AGV小车上,包括一底座平台、一立柱和一横梁，所述立柱安装在所述底座平台上，所述横梁安装于所述立柱上，所述多功能手爪通过夹具安装在所述扦插支架上，可由所述扦插支架携带运动，其包括二指机械夹钳、钻杆、距离传感器和视觉相机。

进一步地，上述育苗板装载仓内设置有雾化喷头和水箱，用于对所述育苗板内的乔木进行喷淋。

进一步地，上述第一载物台上方还安装有均匀照明的光源和相机，用于获取乔木的高质量图像。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1.通过采用育苗板装载仓和育苗板回收仓，实现了乔木的自动装载和育苗板回收，采用机器视觉技术进行乔木根茎识别，实现了自动扦插，极大地解放了劳动力。