[实用新型]一种机器人行走机构被动轮组件

说明书

本实用新型公开了一种机器人行走机构被动轮组件，涉及机器人技术领域，该机器人行走机构被动轮组件，包括轮轴，所述轮轴的端部活动套装有轮毂，所述轮毂表面周向设置有若干个分体胎套，相邻两个所述分体胎套的相对面相互贴合在一起，所述分体胎套的内部设置有气囊，所述气囊靠近轮毂的一侧设置有锚杆，所述轮毂靠近轮轴一侧设置有卡盘，所述卡盘远离轮轴一侧设置有与卡盘一体结构的卡板，所述卡板上设置有定位槽，所述卡板远离轮轴一侧设置有与定位槽相连通的卡槽。本实用新型通过设置轮毂、分体胎套、气囊、锚杆、卡盘和卡板，解决了现有的轮式机器人的轮胎减振效果在不增加轮胎磨损的情况下难以进一步提高的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人行走机构被动轮组件。

背景技术

轮式机器人的行走机构主要是机器人的车轮，通过驱动轮驱动移动，并通过转向轮转变方向。为了权衡驱动结构和转向结构在车轮上设置的复杂程度，通常将驱动结构和转向结构分开设置，于是，驱动结构直接对应驱动轮，转向结构对应被动轮。

机器人的车轮不同于汽车的车轮，机器人需要良好的减振效果，对于一个机器人通过车轮减振时，随着机器人车轮胎压的逐渐升高，其对应的减振效果逐渐下降，但是如果胎压过低，车轮的轮胎与地面接触面积增加，则容易造成“揉胎”，加速机器人轮胎磨损，因此只有一个合适的胎压能够同时权衡轮胎磨损和确保减振，此时减振效果难以再次加强。为了进一步提高减振效果，我们提出了一种具有分体式轮胎的机器人行走机构被动轮组件。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人行走机构被动轮组件，解决了现有的轮式机器人的轮胎减振效果在不增加轮胎磨损的情况下难以进一步提高的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人行走机构被动轮组件，包括轮轴，所述轮轴的端部活动套装有轮毂，所述轮毂表面周向设置有若干个分体胎套，相邻两个所述分体胎套的相对面相互贴合在一起，所述分体胎套的内部设置有气囊，所述气囊靠近轮毂的一侧设置有锚杆，所述轮毂靠近轮轴一侧设置有卡盘，所述卡盘远离轮轴一侧设置有与卡盘一体结构的卡板，所述卡板上设置有定位槽，所述卡板远离轮轴一侧设置有与定位槽相连通的卡槽，所述分体胎套对应锚杆位置处设置有安装孔，所述轮毂对应锚杆位置处设置有穿孔，所述锚杆的一端依次贯穿安装孔和穿孔并卡接在定位槽的内部。

优选的，所述分体胎套内壁远离轮毂的一侧沿周向设置有加强筋。

优选的，所述气囊内壁对应锚杆位置处设置加厚结构。

优选的，所述分体胎套的各个面之间均设置有圆角结构。

优选的，所述卡盘通过顶丝安装在轮毂靠近轮轴的一侧，所述卡板对应卡槽的一侧设置有斜面导向结构。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种机器人行走机构被动轮组件，具备以下有益效果：

本实用新型通过设置轮毂、分体胎套、气囊、锚杆、卡盘和卡板，气囊卡接在分体胎套的内部，多个分体胎套卡接安装在轮毂表面，通过锚杆插入到轮毂内部，通过轮毂上安装卡盘连接的卡板上的卡槽和定位槽进行安装固定，形成分体式轮胎，在降低胎压提升减振效果时，独立结构的分体胎套各自发生形变，“揉胎”现象的形变不会在相邻两个分体胎套之间传递，并且由于机器人不同于汽车，重量比较小，“揉胎”比较轻微，从而能够通过分体结构和降低胎压提升减振效果，解决了现有的轮式机器人的轮胎减振效果在不增加轮胎磨损的情况下难以进一步提高的问题。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型正剖图；

图3为本实用新型卡盘和卡板正剖图；