[实用新型]一种基于轮毂电机全向AGV避障小车

权利要求书

1.一种基于轮毂电机全向AGV避障小车，其特征在于，包括移动小车框架、转向机构、稳定机构、载重机构、定位标签、底座和车架；移动小车框架底部连接底座，上方连接车架，稳定机构固定在车架四个角上，载重机构通过车架四角的稳定机构固定；底座连接转向机构；定位标签设在移动小车框架上；

还包括与外部控制机构连接的控制器，控制器分别连接转向机构和定位标签，实现避障小车的避障行走。

2.根据权利要求1所述的一种基于轮毂电机全向AGV避障小车，其特征在于，转向机构包括轮毂电机、连轴、支撑轴和伸缩基座，伸缩基座通过支撑轴连接连轴，连轴两端部连接轮毂电机，轮毂电机上连接有转轮。

3.根据权利要求2所述的一种基于轮毂电机全向AGV避障小车，其特征在于，伸缩基座包括短筒、支撑板、第一轴承、第二轴承、弹簧和第一滑槽，支撑板与底座底部连接，短筒固定在支撑板底部，短筒内设有第一滑槽，第一轴承、第二轴承内嵌于第一滑槽内，支撑轴与第一轴承内壁固定连接，支撑轴与第二轴承滑动连接；弹簧套在第二轴承和第一轴承之间。

4.根据权利要求1所述的一种基于轮毂电机全向AGV避障小车，其特征在于，稳定机构包括箱体、承重块、滑片、旋转弹簧、第二滑槽、电机和齿轮，箱体下部滑动连接有穿入箱体内的承重块，旋转弹簧和滑片设在承重块顶部箱体内，滑片滑动连接于箱体内第二滑槽内，电机谷底在箱体外壁上，电机输出轴通过齿轮连接载重机构。

5.根据权利要求1所述的一种基于轮毂电机全向AGV避障小车，其特征在于，载重机构包括主动轴、承重轴、滑条和环形输送带；主动轴支撑在环形输送带内部两侧，承重轴置于环形输送带中部，滑条转动连接于承重轴两端，滑条滑动连接在车架左右内侧的滑槽内。

6.根据权利要求5所述的一种基于轮毂电机全向AGV避障小车，其特征在于，环形输送带用丁腈橡胶材质。

7.根据权利要求1所述的一种基于轮毂电机全向AGV避障小车，其特征在于，定位标签采用UWB高精度定位系统标签。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种基于轮毂电机全向AGV避障小车，其特征在于，外部控制机构与控制器通过无线设备连接。