[实用新型]一种用于烟草检测的称量机器人

说明书

一种用于烟草检测的称量机器人，主要包括SCARA机器人(01)、夹取机构(07)、烟草粉末称量工位(02)、硫酸铜粉末称量工位(03)、硫酸钾粉末称量工位(04)、第一接料座(05)以及第二接料座(06)；本实用新型实现了实验室烟草粉末样品和试剂粉末的全自动称量，解决了人工称量烟草粉末和试剂粉末效率低下的问题，而且每次称量结果严格符合要求，解决了因人为失误导致称量的烟草粉末和试剂粉末不符合重量要求而造成试验结果不准确的问题。

技术领域

本实用新型涉及实验室烟草检测技术领域，具体涉及一种用于烟草检测的称量机器人。

背景技术

实验室对于试验用的烟草粉末样品和试剂粉末重量有着精确的要求，目前，实验室采用人工进行烟草粉末和试剂粉末称量，人工粉末称量不仅效率低下，而且容易因人为失误导致称量的粉末不符合重量要求而造成试验结果不准确，从而产生难以估计的后果。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种用于烟草检测的称量机器人，采用全自动方式不仅解决了人工称量烟草粉末和试剂粉末效率低下的问题，而且每次称量结果严格符合要求，解决了因人为失误导致称量的烟草粉末和试剂粉末不符合重量要求而造成试验结果不准确的问题。

本实用新型是这样实现的，本实用新型一种用于烟草检测的称量机器人所采用的技术方案是：一种用于烟草检测的称量机器人，包括：1.一种用于烟草检测的称量机器人，其特征在于，包括：

SCARA机器人(01)，SCARA机器人(01)用于称量杯(201)的夹取和转移，包括机器人控制器 (0301)、第一闭环步进电机(0201)、第二闭环步进电机(0202)、第三闭环步进电机(0203)、第四闭环步进电机(0204)、末端连接器(01071)；机器人控制器(0301)包括控制板(03011)、集成电源模块(03018)、接口板(03012)，控制板(03011)与接口板(03012)通过通信接口相连，集成电源模块(03018)与控制板(03011)电性相连，接口板(03012)设有以太网通讯接口(03015)和外部电源接口(03017)；以太网通讯接口(03015)支持modbus TCP、RS485，使得SCARA机器人(01)能够使用 PLC/单片机控制；外部电源接口(03017)通过电源输入电缆接入外部电源；第一闭环步进电机(0201) 用于驱动第一转臂(0108)沿水平方向横向运动，第二闭环步进电机(0202)用于驱动第二转臂(0109) 沿水平方向横向运动，第三闭环步进电机(0203)用于驱动丝杆(01060)沿水平方向纵向运动，第四闭环步进电机(0204)用于驱动花键轴(0107)沿中心点旋转运动；第一闭环步进电机(0201)位于第一转臂(0108)的一端，第二闭环步进电机(0202)位于第一转臂(0108)的另一端和第二转臂(0109)的一端的相交处，第三闭环步进电机(0203)和第四闭环步进电机(0204)安装于第二转臂(0109)上面，丝杆(01060)的顶端与花键轴(0107)的顶端设有升降轴(0105)，升降轴(0105)的两端分别与丝杆(01060) 的顶端和花键轴(0107)的顶端相接，丝杆(01060)的底端与花键轴(0107)的中部间隔一定距离安装于第二转臂(0109)上面；末端连接器(01071)安装于花键轴(0107)穿过第二转臂(0109)的底端；

夹取机构(07)，夹取机构(07)固定安装于末端连接器(01071)的底端，夹取机构(07)用于称量杯(201)的夹取，SCARA机器人(01)通过夹取机构(07)实现称量杯(201)的夹取和转移；

烟草粉末称量工位(02)，烟草粉末称量工位(02)用于将烟草粉末装入称量杯(201)并对装入称量杯(201)的烟草粉末进行称量；

硫酸铜粉末称量工位(03)，硫酸铜粉末称量工位(03)用于将硫酸铜粉末装入称量杯(201)并对装入称量杯(201)的硫酸铜粉末进行称量；