[实用新型]一种用于烟草检测的称量机器人

权利要求书

1.一种用于烟草检测的称量机器人，其特征在于，包括：

SCARA机器人(01)，SCARA机器人(01)用于称量杯(201)的夹取和转移，包括机器人控制器(0301)、第一闭环步进电机(0201)、第二闭环步进电机(0202)、第三闭环步进电机(0203)、第四闭环步进电机(0204)、末端连接器(01071)；机器人控制器(0301)包括控制板(03011)、集成电源模块(03018)、接口板(03012)，控制板(03011)与接口板(03012)通过通信接口相连，集成电源模块(03018)与控制板(03011)电性相连，接口板(03012)设有以太网通讯接口(03015)和外部电源接口(03017)；以太网通讯接口(03015)支持modbus TCP、RS485，使得SCARA机器人(01)能够使用PLC/单片机控制；外部电源接口(03017)通过电源输入电缆接入外部电源；第一闭环步进电机(0201)用于驱动第一转臂(0108)沿水平方向横向运动，第二闭环步进电机(0202)用于驱动第二转臂(0109)沿水平方向横向运动，第三闭环步进电机(0203)用于驱动丝杆(01060)沿水平方向纵向运动，第四闭环步进电机(0204)用于驱动花键轴(0107)沿中心点旋转运动；第一闭环步进电机(0201)位于第一转臂(0108)的一端，第二闭环步进电机(0202)位于第一转臂(0108)的另一端和第二转臂(0109)的一端的相交处，第三闭环步进电机(0203)和第四闭环步进电机(0204)安装于第二转臂(0109)上面，丝杆(01060)的顶端与花键轴(0107)的顶端设有升降轴(0105)，升降轴(0105)的两端分别与丝杆(01060)的顶端和花键轴(0107)的顶端相接，丝杆(01060)的底端与花键轴(0107)的中部间隔一定距离安装于第二转臂(0109)上面；末端连接器(01071)安装于花键轴(0107)穿过第二转臂(0109)的底端；

夹取机构(07)，夹取机构(07)固定安装于末端连接器(01071)的底端，夹取机构(07)用于称量杯(201)的夹取，SCARA机器人(01)通过夹取机构(07)实现称量杯(201)的夹取和转移；

烟草粉末称量工位(02)，烟草粉末称量工位(02)用于将烟草粉末装入称量杯(201)并对装入称量杯(201)的烟草粉末进行称量；

硫酸铜粉末称量工位(03)，硫酸铜粉末称量工位(03)用于将硫酸铜粉末装入称量杯(201)并对装入称量杯(201)的硫酸铜粉末进行称量；

硫酸钾粉末称量工位(04)，硫酸钾粉末称量工位(04)用于将硫酸钾粉末装入称量杯(201)并对装入称量杯(201)的硫酸钾粉末进行称量；

称量杯(201)设有开口朝上的接料槽(2011)，接料槽(2011)用于装入烟草粉末或硫酸铜粉末或硫酸钾粉末；

至少一个第一接料座(05)和至少一个第二接料座(06)，第一接料座(05)用于放置空的称量杯(201)以供夹取机构(07)夹取，第二接料座(06)用于放置夹取机构(07)从烟草粉末称量工位(02)或硫酸铜粉末称量工位(03)或硫酸钾粉末称量工位(04)夹取的装载烟草粉末或硫酸铜粉末或硫酸钾粉末且完成烟草粉末或硫酸铜粉末或硫酸钾粉末称量的称量杯(201)；

烟草粉末称量工位(02)、硫酸铜粉末称量工位(03)、硫酸钾粉末称量工位(04)为横向平行排列，硫酸铜粉末称量工位(03)位于烟草粉末称量工位(02)与硫酸钾粉末称量工位(04)的中间，烟草粉末称量工位(02)位于邻近第一接料座(05)的一侧，硫酸钾粉末称量工位(04)位于邻近第二接料座(06)的一侧；SCARA机器人(01)位于烟草粉末称量工位(02)、硫酸铜粉末称量工位(03)、硫酸钾粉末称量工位(04)的正面，便于移动夹取机构(07)至第一接料座(05)、烟草粉末称量工位(02)、硫酸铜粉末称量工位(03)、硫酸钾粉末称量工位(04)以及第二接料座(06)的指定位置。