[实用新型]一种加样机械手

说明书

本实用新型公开了一种加样机械手，包括爪手、电动取样器和直线驱动装置；所述爪手、所述电动取样器、所述直线驱动装置三者并排分布；所述爪手和所述电动取样器均与所述直线驱动装置的移动端连接；所述爪手具有抓取夹指。该加样机械手的电动取样器、爪手和直线驱动装置三者并排分布，且电动取样器和爪手均由直线驱动装置实现直线运动控制，便于该加样机械手对被操作对象例如采血管同时实现开关盖动作和取样动作，进而有利于该加样机械手对多个采血管实现流水化作业。

技术领域

本实用新型涉及采样领域，尤其涉及一种加样机械手。

背景技术

当前，多采用手动移液器或电动移液器实现血液样本的转移。

血液样本的转移过程中，既需要对盛放血液样本的容器及时开关盖，又需要控制手动移液器或电动移液器的采样量。若人为控制前述过程，则存在动作繁琐、效率低，且采样量精度低的问题；若自动控制前述过程，则该作业对相关机械设备及其控制结构的要求高，增大了设备复杂程度和控制难度。因而，目前尚无合适的装置可用于血液样本的转移。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种加样机械手，可以同时满足对采血管的开关盖和采样动作，结构简单、便于控制，适用于流水化作业。

为实现上述目的，本实用新型提供一种加样机械手，包括爪手、电动取样器和直线驱动装置；所述爪手、所述电动取样器、所述直线驱动装置三者并排分布；所述爪手和所述电动取样器均与所述直线驱动装置的移动端连接；所述爪手具有抓取夹指。

优选地，所述电动取样器包括电动移液器和安装于所述电动移液器的头部的取液吸头。

优选地，所述电动取样器包括第一电动取样器和第二电动取样器；所述第一电动取样器的所述取液吸头的容量大于所述第二电动取样器的所述取液吸头的容量。

优选地，所述第一电动取样器的所述取液吸头和所述第二电动取样器的所述取液吸头并排间隔；两个所述取液吸头与所述爪手同平面分布。

优选地，所述第一电动取样器的所述取液吸头具体为容积为1ml取液吸头；所述第二电动取样器的所述取液吸头具体为容积为50μl取液吸头。

优选地，所述爪手包括本体和两个平行间隔分布所述抓取夹指；所述本体以两个所述抓取夹指的对称轴为转轴转动连接于所述移动端；

或，

所述爪手包括本体和多个环列的所述抓取夹指；所述本体以全部所述抓取夹指的中心轴为转轴转动连接于所述移动端。

优选地，任一所述夹指的头部设有用以钩拉待抓取物的限位挡块。

优选地，所述直线驱动装置包括丝杠电机；所述丝杠电机、所述爪手和所述电动取样器三者均安装于安装底板；所述爪手和所述电动取样器分别设于所述丝杠电机的丝杠两侧；所述安装底板的表面设有用以供所述电动取样器沿轨滑动的取样器导向滑轨。

优选地，所述安装底板设有行程限位块；所述行程限位块处于所述爪手、所述电动取样器和所述移动端三者中至少一者的移动轨迹上。

优选地，所述安装底板设有零位传感器和挡片；所述零位传感器电连接于所述丝杠电机。

相对于上述背景技术，本实用新型所提供的加样机械手包括爪手、电动取样器和直线驱动装置；所述爪手、所述电动取样器、所述直线驱动装置三者并排分布；所述爪手和所述电动取样器均与所述直线驱动装置的移动端连接；所述爪手具有抓取夹指。