[实用新型]一种具有推进功能的水下抓取装置

权利要求书

1.一种具有推进功能的水下抓取装置，其特征在于，包括收放组件、推进组件、抓取组件和用于捕捉位置的视觉系统，所述推进组件包括位于同一平面内的第一推进部件、第二推进部件、第三推进部件和第四推进部件，所述第一推进部件和所述第三推进部件相对设置且推进方向相反，所述第二推进部件和所述第四推进部件相对设置且推进方向相反；

以第一推进部件的推进方向和第三推进部件的推进方向所在的方向设为Y轴，以第二推进部件的推进方向和第四推进部件的推进方向所在的方向设为X轴，X轴和Y轴相互垂直。

2.根据权利要求1所述的具有推进功能的水下抓取装置，其特征在于，所述推进组件还包括第五推进部件、第六推进部件、第七推进部件和第八推进部件，所述第五推进部件设于所述第一推进部件和第二推进部件之间，所述第六推进部件设于所述第二推进部件和第三推进部件之间，所述第七推进部件设于所述第三推进部件和第四推进部件之间，所述第八推进部件设于所述第四推进部件和第一推进部件之间。

3.根据权利要求2所述的具有推进功能的水下抓取装置，其特征在于，所述第六推进部件、所述第七推进部件以及所述第八推进部件的推进方向与所述X轴所成夹角和第五推进部件与所述X轴所成夹角相同。

4.根据权利要求3所述的具有推进功能的水下抓取装置，其特征在于，所述第五推进部件和所述第六推进部件的推进方向所在直线与X轴的交点设于X轴靠近所述第二推进部件的一侧，所述第七推进部件和所述第八推进部件的推进方向所在直线与X轴的交点设于X轴靠近所述第四推进部件的一侧。

5.根据权利要求2所述的具有推进功能的水下抓取装置，其特征在于，所述推进组件还包括动力部件，所述动力部件为所述第一推进部件、所述第二推进部件、所述第三推进部件、所述第四推进部件、所述第五推进部件和所述第六推进部件提供动力。

6.根据权利要求1所述的具有推进功能的水下抓取装置，其特征在于，所述收放组件包括第一收纳仓、连接绳和固定部件，所述连接绳一端与固定部件固定连接，另一端与所述第一收纳仓固定连接。

7.根据权利要求1所述的具有推进功能的水下抓取装置，其特征在于，所述抓取组件包括第二收纳仓、设于所述第二收纳仓的开口处的抓取部件。

8.根据权利要求7所述的具有推进功能的水下抓取装置，其特征在于，所述抓取部件包括第一抓取钩和第二抓取钩，所述第一抓取钩和所述第二抓取钩均与所述第二收纳仓的开口侧连接。

9.根据权利要求8所述的具有推进功能的水下抓取装置，其特征在于，所述第一抓取钩和所述第二抓取钩均通过弹簧与所述第二收纳仓的开口处连接，所述第一抓取钩和第二抓取钩分别设有相向设置的第一斜面和第二斜面，物品沿所述第一斜面和所述第二斜面往所述第二收纳仓移动时，所述弹簧被挤压。