[实用新型]拨弦机构及演奏机器人

说明书

本实用新型提供了一种拨弦机构及演奏机器人，涉及机器人技术领域，解决了现有拨弦机构对琴弦磨损快的技术问题。该拨弦机构，包括驱动装置和拨头，驱动装置包括移动部，移动部能做直线往复运动，拨头与移动部连接并能在移动部的带动下拨动琴弦，且拨头为软质材料制成；该拨弦机构，驱动装置的移动部与拨头连接，能够带动拨头移动拨动琴弦，该拨弦机构的拨头是软质材料，有一定韧度，不易磨损琴弦，减轻了拨头对琴弦的磨损；且软质材料的拨头和人手的软度更接近，弹出的音色也更动听。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是涉及一种拨弦机构及演奏机器人。

背景技术

机器人能够替代人类从事重复的体力劳动，或是那些危险、超出人类极限的工作。伴随科技与艺术的交叉融合，以及人们对文化消费的增长，表演机器人方兴未艾，出现了诸如舞蹈机器人、无人机编队表演、机器人乐队等形态的机器人。目前，已存在弦类乐器的机器人，能够实现拨弦演奏。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：现有拨弦机构的拨头为硬性材质，对琴弦磨损快。现有拨弦机构在机器人固定位置上的角度不可调节，一旦安装存在误差需要重新拆卸，使用不便。现有为拨弦机构的拨头提供功力的装置结构复杂，占用空间大，给搬运和演出带来麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拨弦机构及演奏机器人，以解决现有技术中存在的现有拨弦机构对琴弦磨损快的技术问题；本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种拨弦机构，包括驱动装置和拨头，其中：

所述驱动装置包括移动部，所述移动部能做直线往复运动，所述拨头与所述移动部连接并能在所述移动部的带动下拨动琴弦，且所述拨头为软质材料制成。

优选的，所述拨弦机构还包括支架，所述支架上设置有弧形槽，锁紧件能穿过所述弧形槽的不同部位将所述支架与所述驱动装置连接，以调节所述驱动装置和所述拨头在所述支架上的设置角度。

优选的，所述拨弦机构还包括有扣合组件，所述扣合组件与所述支架连接，且所述扣合组件包括上扣件和下扣件，其中：所述上扣件和所述下扣件能在相互拼合扣紧时形成夹持空间，并将所述驱动装置固定在所述夹持空间内。

优选的，所述上扣件和所述下扣件的对应位置处存在有连接孔，连接件穿过两者上的连接孔将所述上扣件和所述下扣件可拆卸连接。

优选的，所述支架上设置有两个弧形槽，一所述锁紧件能穿过其中一所述弧形槽的不同部位将所述支架与所述上扣件连接，另一所述锁紧件能穿过另一个所述弧形槽的不同部位将所述支架与所述下扣件连接。

优选的，所述下扣件上存在有凹槽，所述上扣件和所述下扣件锁定式扣合时所述移动部能沿所述凹槽运动。

优选的，所述下扣件上连接有直线型导槽，所述拨头上连接有导杆，所述导杆伸入至所述导槽内，用于在所述拨头直线运动时限制所述拨头旋转。

优选的，所述驱动装置包括直线伺服驱动器，所述直线伺服驱动器的滑块作为所述移动部带动所述拨头运动。

优选的，所述支架为L板件，所述弧形槽设置于所述支架的竖直段上，所述支架的水平段上设置有线型槽，锁紧件穿过所述线型槽的不同位置能调节所述支架在机器人上的安装位置。

本实用新型还提供了一种演奏机器人，包括上述拨弦机构。