[实用新型]一种实景扫描仪用夹持机械臂

说明书

本实用新型公开了一种实景扫描仪用夹持机械臂，其属于机械臂技术领域，包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和夹头，第一机械臂包括固定部和旋转部，旋转部能够在固定部上绕第一方向旋转；第二机械臂与旋转部转动连接，旋转部的内部还设有第二电机，第二电机的输出端连接有转动件，转动件能够带动第二机械臂绕第二方向旋转，第一方向与第二方向垂直；第三机械臂的内部固定连接有第三电机，第三电机能够带动第三机械臂沿第二机械臂的中心轴线方向移动；夹头连接于第三机械臂的上端，实景扫描仪的镜头可拆卸连接于夹头上，夹头能够一直位于水平方向上。实景扫描仪用夹持机械臂移动灵活，占地面积小，使得实景扫描仪扫描范围大，扫描方便。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种实景扫描仪用夹持机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配等多个领域得到广泛应用。

BIM（Building Information Modeling，建筑信息模型）实景扫描技术可以快速扫描被测物体，高效地对真实世界进行三维建模和虚拟重现，现阶段的实景扫描仪，基本上是位置固定的，目前较多采用三脚架固定法，将实景扫描仪的镜头固定在三脚架上，但是这种固定结构占地面积大，并且移动不灵活，扫描不方便。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种实景扫描仪用夹持机械臂，以解决现有技术中存在的固定实景扫描仪的装置移动不灵活和扫描不方便的技术问题。

如上构思，本实用新型所采用的技术方案是：

一种实景扫描仪用夹持机械臂，包括：

第一机械臂，包括固定部和旋转部，所述固定部可拆卸连接于移动部件上，所述旋转部能够在所述固定部上绕第一方向旋转，所述旋转部的内部设有第一电机，所述第一电机的输出端与所述旋转部固定连接；

第二机械臂，与所述旋转部转动连接，所述旋转部的内部还设有第二电机，所述第二电机的输出端连接有转动件，所述第二机械臂与所述转动件固定连接，所述转动件能够带动所述第二机械臂绕第二方向旋转，所述第一方向与所述第二方向垂直；

第三机械臂，其内部固定连接有第三电机，所述第三电机能够带动所述第三机械臂沿所述第二机械臂的中心轴线方向移动；

夹头，连接于所述第三机械臂的上端，实景扫描仪的镜头可拆卸连接于所述夹头上，所述夹头能够一直位于水平方向上。

进一步地，所述旋转部包括竖直管和水平管，所述竖直管与所述固定部转动连接，所述水平管的一侧固定连接于所述竖直管的周向上，所述第二机械臂与所述水平管转动连接。

进一步地，所述第一机械臂还包括连接杆，所述连接杆位于所述竖直管内并且底端固定连接于所述固定部，所述第一电机的输出端固定连接于所述竖直管内并且与所述连接杆转动连接。

进一步地，所述转动件位于所述水平管内，所述转动件包括转动杆、连接板和支撑板，所述连接板和所述支撑板固定连接于所述转动杆上，所述转动杆与所述第二电机的输出端连接，所述连接板与所述第二机械臂固定连接，所述支撑板与所述水平管的内周转动连接。

进一步地，所述水平管周向开设有开口槽，所述连接板上设有齿形卡子，所述齿形卡子位于所述开口槽内，所述第二机械臂底端设有齿形卡口，所述齿形卡子与所述齿形卡口卡接。

进一步地，伸缩实景扫描仪用夹持机械臂还包括伸缩杆，所述伸缩杆一端固定连接于所述第二机械臂内，另一端转动连接于所述第三电机，所述第二机械臂远离所述第一机械臂一端的内部设有内螺纹，所述第三机械臂设有外螺纹，所述第三机械臂与所述第二机械臂螺纹连接。