[实用新型]一种用于运营中垃圾填埋场HDPE膜焊接装置

权利要求书

1.一种用于运营中垃圾填埋场HDPE膜焊接装置,其特征在于，包含有：升降模块、卡紧支撑模块、四自由度并联模块、轮廓识别模块、热熔焊模块，

所述升降模块、卡紧支撑模块、四自由度并联模块依次相连，而所述轮廓识别模块、热熔焊模块分别连接在四自由度并联模块上；

其中，所述卡紧支撑模块通过轴向伸缩在将该焊接装置在卵石层内孔中定位夹紧；

所述热熔焊模块设有热风挤出焊枪。

2.根据权利要求1所述的一种用于运营中垃圾填埋场HDPE膜焊接装置，其特征在于，所述的卡紧支撑模块包括外壳、阿基米德螺线盘、定位卡爪，所述阿基米德螺线盘安装于所述卡紧支撑模块外壳底部基座上，三个定位卡爪可与所述阿基米德螺线盘配合实现轴向伸缩，从而实现对于卵石层内孔的定位夹紧。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于运营中垃圾填埋场HDPE膜焊接装置，其特征在于，所述的四自由度并联模块包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链，所述的定平台通过法兰盘与上述卡紧支撑模块外壳底端相连；所述第一支链由滑块、连接杆、运动副连接而成；所述运动副有六个，第一移动副通过滑块与定平台相连，且作为主动驱动运动副，第一转动副通过第一连杆与滑块相连，第一球铰副、第二球铰副、第三球铰副、第四球铰副与第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆依次相连接组成平行四边形机构，第二转动副通过第四连杆与动平台相连；所述的第二支链、第三支链、第四支链与第一支链结构均相同；所述的第一、第二、第三、第四支链分别连接在所述定平台和所述动平台之间，构成并联闭环机构。

4.根据权利要求3所述的一种用于运营中垃圾填埋场HDPE膜焊接装置，其特征在于：所述的升降模块包括吊车、固定支架、钢索、吊环，吊车上的吊钩与固定支架上的吊环相连，固定支架上固连有三个放线辊，放线辊通过钢索与滑轮相连，所述滑轮通过吊钩与外壳上的吊耳相连。

5.根据权利要求4所述的一种用于运营中垃圾填埋场HDPE膜焊接装置，其特征在于：所述的轮廓识别模块包括结构光发射器、CCD相机，所述的结构光发射器与CCD相机均固连于上述四自由度并联模块定平台上，可实现HDPE膜缺陷轮廓识别。

6.根据权利要求5所述的一种用于运营中垃圾填埋场HDPE膜焊接装置，其特征在于：所述的热熔焊模块还设有支座，支座通过法兰盘与上述四自由度并联模块动平台相连，热风挤出焊枪与支座滑槽相连，所述热风挤出焊枪具有三方向移动及垂直转动四种姿态运动。

7.根据权利要求6所述的一种用于运营中垃圾填埋场HDPE膜焊接装置，其特征在于：该装置是通过升降模块带动实现垂直方向移动，当其到达卵石层适当位置，所述卡紧支撑模块进行定位卡紧；通过所述四自由度并联模块具备三移一转四自由度调整能力调整热熔焊模块的位置与姿态；固定连接于所述四自由度并联模块的定平台上的所述轮廓识别模块，对HDPE膜破损处轮廓识别；而固定连接于所述四自由度并联模块动平台上的热熔焊模块，对HDPE膜破损进行修补。