[实用新型]一种面向农田的激光灭虫四足机器人

权利要求书

1.一种面向农田的激光灭虫四足机器人，其特征在于：包括躯干、四肢、视觉识别模块和激光发射模块；所述四肢为左右腿部镜像对称，包括左前腿、左后腿、右前腿、右后腿，四个腿部的第一舵机与躯干固定；所述激光发射模块和视觉识别模块平行固定安装在躯干腹部的底部。

2.根据权利要求1所述的激光灭虫四足机器人，其特征在于：所述四肢的四个腿部结构相同；所述腿部结构包括髋关节、大腿、小腿三个结构单元，共有三个舵机对应三个自由度；髋关节结构单元：第一舵机为髋关节动力源，髋关节支架设置有第一转轴，第一转轴和第一舵机固定连接；大腿结构单元：第二舵机为大腿动力源，大腿设置有第二转轴，第二转轴和第二舵机直接相连接；小腿结构单元：第三舵机为小腿动力源，第三舵机固定在髋关节支架上，小齿轮设有第三转轴，第三转轴和第三舵机固定连接；大腿内部设有轴，大齿轮和大腿内的轴间隙配合，大齿轮和小齿轮相啮合，连杆和大齿轮相互铰接，小腿铰接在连杆和大腿上。

3.根据权利要求1所述的激光灭虫四足机器人，其特征在于：还包括运动控制模块，所述运动控制模块以单片机作为控制核心，包括舵机控制板、陀螺仪和足端传感器。

4.根据权利要求3所述的激光灭虫四足机器人，其特征在于：所述单片机、舵机控制板和陀螺仪安装在躯干的顶部，用于实时检测身体的俯仰、偏航、翻滚角；足端传感器安装在小腿的底部，用于检测是否接触地面。

5.根据权利要求1所述的激光灭虫四足机器人，其特征在于：所述视觉识别模块包括摄像头和树莓派，所述摄像头安装在激光发射器的正上方。

6.根据权利要求1所述的激光灭虫四足机器人，其特征在于：所述激光发射模块包括激光发射器，所述激光发射器以模块化接口方式连接在四足机器人的躯干底部。