[实用新型]一种自定中心柔性偏移关节机构

权利要求书

1.一种自定中心柔性偏移关节机构，其特征在于：包括

上关节，上关节用于安装机械手爪或者夹具；

下关节，下关节用于安装上关节；

上关节和下关节之间通过活动连接件连接，在上关节受外力移动时，下关节能保持相对静止；

弹性复位机构，弹性复位机构与上关节浮动接触连接，且位于下关节的限位通道中，在上关节受外力移动时、弹性复位机构受上关节推力在下关节的限位通道中移动，外力撤销时弹性复位机构复位使上关节复位。

2.根据权利要求1所述的一种自定中心柔性偏移关节机构，其特征在于：上关节包括上盘面、外壳、下底面，上盘面、外壳、下底面形成一个中空的限位柱形结构，活动连接件设置在上关节内。

3.根据权利要求2所述的一种自定中心柔性偏移关节机构，其特征在于：活动连接件为十字滑台，十字滑台包括上滑轨、下滑轨、滑台座，上滑轨与上盘面连接，滑台座从上关节的下底面穿设而过并与下关节连接，下滑轨位于上滑轨、滑台座之间，上滑轨和下滑轨之间垂直设置且能相对滑动，下滑轨和滑台座之间垂直设置且能相对滑动。

4.根据权利要求2所述的一种自定中心柔性偏移关节机构，其特征在于：弹性复位机构和上关节下底面的接触面为弧面。

5.根据权利要求2所述的一种自定中心柔性偏移关节机构，其特征在于：弹性复位机构包括端部为弧形的限位柱，上关节下底面与限位柱相对应的接触面为凹形面，限位柱下设置有复位弹簧。

6.根据权利要求2所述的一种自定中心柔性偏移关节机构，其特征在于：弹性复位机构包括端部为弧形的限位柱，上关节下底面与限位滚珠相对应的接触面为凹形面，限位柱下设置有复位气缸。

7.根据权利要求2所述的一种自定中心柔性偏移关节机构，其特征在于：弹性复位机构包括限位滚珠，上关节下底面与限位滚珠相对应的接触面为凹形面，限位滚珠下设置有复位弹簧。

8.根据权利要求2所述的一种自定中心柔性偏移关节机构，其特征在于：弹性复位机构包括限位滚珠，上关节下底面与限位滚珠相对应的接触面为凹形面，限位滚珠下设置有复位气缸。

9.根据权利要求3所述的一种自定中心柔性偏移关节机构，其特征在于：十字滑台的下底面与下关节通过若干连接柱连接。