[实用新型]多功能柔性抓手装置

权利要求书

1.一种多功能柔性抓手装置，所述多功能柔性抓手装置与机械臂相连接，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置包括：

固定座，所述固定座上设置有至少两个固定孔，所述固定孔与所述机械臂相连接；

支撑梁，两个所述支撑梁位于所述固定座两侧的下方；

支撑杆，四个所述支撑杆的一端与两个所述支撑梁相连接，且四个所述支撑杆的另一端同时与所述固定座相连接；

第一连接梁，所述第一连接梁的两端分别与两个所述支撑梁相连接；

第一连接座，所述第一连接座固定在所述第一连接梁的底面，所述第一连接座的两端设置有第一连接孔；

第一连接销，所述第一连接销设置在所述第一连接座的中心处；

第二连接梁，所述第二连接梁的两端分别与两个所述支撑梁相连接，且所述第二连接梁位于所述第一连接梁的一侧；

第二连接座，所述第二连接座固定在所述第二连接梁的底面，所述第二连接座的两端设置有第二连接孔；

第二连接销，所述第二连接销设置在所述第二连接座的中心处；

第三连接梁，所述第三连接梁的两端分别与两个所述支撑梁相连接，且所述第三连接梁位于所述第二连接梁的一侧；

第三连接座，所述第三连接座固定在所述第三连接梁的底面，所述第三连接座的两端设置有第三连接孔；

第三连接销，所述第三连接销设置在所述第三连接座的中心处；

安装座，所述安装座呈L型，所述安装座的侧壁设置有第一安装槽，四个所述安装座分别固定在两个所述支撑梁的两端；

螺纹孔，所述螺纹孔内设置有第一内螺纹，两个所述螺纹孔设置在所述安装座的侧壁上，且两个所述螺纹孔位于所述第一安装槽的两侧；

连接轴，至少部分所述连接轴嵌入所述第一安装槽内；

永磁电磁铁，所述永磁电磁铁与所述连接轴相连接，且所述永磁电磁铁与工件相贴合；

固定块，所述固定块设置有第二安装槽，所述固定块与所述安装座相贴合，且所述第二安装槽绕设在所述连接轴的外侧；

连接螺栓，所述连接螺栓的外壁上设置有第一外螺纹，两个所述连接螺栓穿过所述固定块，且两个所述连接螺栓分别嵌入两个所述螺纹孔内；

其中，所述第一内螺纹与所述第一外螺纹相适配。

2.根据权利要求1所述的多功能柔性抓手装置，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置还包括：

限位架，所述限位架位于两个所述支撑梁的下方；

限位梁，所述限位梁设置在所述限位架的顶面上，所述限位梁位于所述第一连接座和所述第二连接座的下方，且所述限位梁与所述第一连接座和所述第二连接座相连接；

限位座，所述限位座呈L型，所述限位座上设置有限位孔，至少两个所述限位座与所述限位架相连接；

限位销，所述限位销穿过所述限位孔；

其中，所述限位销与所述限位孔为过盈配合。

3.根据权利要求2所述的多功能柔性抓手装置，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置还包括：

第一固定盘，所述第一固定盘设置在所述限位梁的一端；

第一定位孔，所述第一定位孔设置在所述第一固定盘的中心处，且所述第一连接销嵌入所述第一定位孔内；

第一连接螺栓，所述第一连接螺栓的外壁上设置有第二外螺纹，所述第一连接螺栓依次穿过所述第一连接座和所述第一固定盘；

第一连接螺母，所述第一连接螺母内设置有第二内螺纹，所述第一连接螺母套设在所述第一连接螺栓的外侧；

其中，所述第二外螺纹与所述第二内螺纹相适配。

4.根据权利要求3所述的多功能柔性抓手装置，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置还包括：

第二固定盘，所述第二固定盘设置在所述限位梁的另一端；

第二定位孔，所述第二定位孔设置在所述第二固定盘的中心处，且所述第二连接销嵌入所述第二定位孔内；

第二连接螺栓，所述第二连接螺栓的外壁上设置有第三外螺纹，所述第二连接螺栓依次穿过所述第二连接座和所述第二固定盘；

第二连接螺母，所述第二连接螺母内设置有第三内螺纹，所述第二连接螺母套设在所述第二连接螺栓的外侧；

其中，所述第三外螺纹与所述第三内螺纹相适配。