[实用新型]一种可翻越障碍的管道检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种可翻越障碍的管道检测机器人，包括车体，所述车体的前端设有管道检测探头，所述车体的两侧均设有车轮总成，所述车轮总成包括竖立固定在车体侧部的轴杆，所述轴杆下端的两侧均铰接有可伸缩连接件，所述可伸缩连接件的另一端安装有车轮及用于带动车轮转动的动力机构，所述轴杆和可伸缩连接件之间斜向连接有第一液压伸缩组件，通过第一液压伸缩组件拉动可伸缩连接件绕其铰接点转动，从而带动车轮在障碍物表面爬升。该管道检测机器人可顺利的翻越各种高于其车轮高度的障碍物，行驶稳定性较好，能够适应复杂的管道内环境，可顺利的完成各种管道环境下的检测工作。

技术领域

本实用新型涉及管道检测技术领域。更具体地说，本实用新型涉及一种可翻越障碍的管道检测机器人。

背景技术

当前管道检测技术中，传统管道机器人多数使用履带式，四轮固定式等传统车身，管道内有高于轮胎的障碍时无法实现翻越前进，若使用动力强行越障会损害管道内壁以及车身功能，因此传统管道检测机器人对管道内环境的适应性差、自由度低，很多时候难以顺利的完成管道检测工作。

实用新型内容

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种可翻越障碍的管道检测机器人，包括车体，所述车体的前端设有管道检测探头用于采集其前方的图像信息，所述车体的两侧对称的各设有一车轮总成，所述车轮总成包括：

轴杆，其竖立安装在所述车体的侧部；

可伸缩连接件，其有两个，分别沿所述车体的车身方向布置在所述轴杆的两侧，所述可伸缩连接件的一端活动铰接在所述轴杆上，另一端安装有车轮及用于带动所述车轮转动的动力机构；

第一液压伸缩组件，其斜向的连接在所述轴杆和可伸缩连接件之间，三者共同形成一三角架构，通过所述第一液压伸缩组件带动所述可伸缩连接件绕铰接点转动，而带动所述车轮向上爬升；

所述车体的尾部还连接有一数据传输线，所述数据传输线连接操作端，通过所述操作端可对所述动力机构和第一液压伸缩组件进行操作。

优选的，对于所述的可翻越障碍的管道检测机器人，所述车体为一外表圆滑的柱状体，其前端呈锥台状向前缩小，所述车轮带动所述车体沿轴向行走。

优选的，对于所述的可翻越障碍的管道检测机器人，所述车体的前端还设有声呐探头和多普勒流量计。

优选的，对于所述的可翻越障碍的管道检测机器人，所述轴杆的两侧各开设有一球状凹槽，所述球状凹槽内具有可随意滚动且部分凸出的球体，所述球体与所述可伸缩连接件焊接固定，以实现所述可伸缩连接件与轴杆之间的活动铰接。

优选的，对于所述的可翻越障碍的管道检测机器人，所述车体的侧部开设有凹槽，所述凹槽内固定有与所述轴杆连接的第二液压伸缩组件，通过所述第二液压伸缩组件可带动所述车轮总成进行升降，从而调节所述车体的高度。

优选的，对于所述的可翻越障碍的管道检测机器人，所述车体的尾部还连接有一根装置回收线，所述装置回收线远离所述车体的一端延伸至所述操作端。

优选的，对于所述的可翻越障碍的管道检测机器人，所述车体的尾部设有可拆卸打开的尾盖。

优选的，对于所述的可翻越障碍的管道检测机器人，所述可伸缩连接件为一倒L型结构，其由与所述车轮连接的纵向的支杆和与所述轴杆铰接连接的横向的第三液压伸缩组件共同组成，通过所述第三液压伸缩组件可带动所述支杆和车轮沿所述车体的车身方向进行伸展。

优选的，对于所述的可翻越障碍的管道检测机器人，所述车轮为蜂巢轮，其中心处设有安装板，所述安装板上具有多个安装孔，所述支杆的下端设有轮轴，所述轮轴的一端具有与所述安装孔对应的安装螺杆，通过所述安装孔和安装螺杆的配合将所述车轮可拆卸的安装在所述轮轴上。

优选的，对于所述的可翻越障碍的管道检测机器人，所述车体的尾部设有推进器，所述推进器通过所述数据传输线与所述操作端连接。