[实用新型]一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，包括：爬壁机器人本体、悬架机构和自适应吸附盘；所述爬壁机器人本体设有摄像装置，所述摄像装置可设置不同的拍摄角度，所述爬壁机器人本体与悬架机构活动连接，所述悬架机构设有四组，每组所述悬架机构均设有自适应吸附盘，所述自适应吸附盘与所述悬架机构活动连接；本实用新型能应对不同场景的检测拍摄，其平稳性优良、移动速度快、转向灵活的优点，同时能满足复杂环境下的运动及作业需求。

技术领域

本实用新型涉及到机器人领域，尤其涉及到一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人。

背景技术

爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人；爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人；爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有永磁吸附方式，永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，而永磁吸附方式只适用于吸附导磁性壁面；建筑行业属于危险行业，施工过程中事故多、劳动强度大、生产率低，在建筑行业中引入机器人技术可以把建筑活动扩展到人所不适的场所，并且可以提高作业效率，将人类从简单重复及繁重危险的传统作业中替代出来。

因此，亟需一种能够解决以上一种或多种问题的高效风力发电装置。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的一种或多种问题，本实用新型提供了一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人；本实用新型为解决上述问题采用的技术方案是：一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其包括：爬壁机器人本体、悬架机构和自适应吸附盘；所述爬壁机器人本体设有摄像装置，所述摄像装置可设置不同的拍摄角度；所述爬壁机器人本体与悬架机构活动连接，所述悬架机构设有四组，每组所述悬架机构均设有吸附装置。

摄像装置，所述摄像装置设于所述爬壁机器人本体的一侧，所述摄像装置由高清摄像头、辅助照明灯和转轴组成，所述转轴设有齿轮，所述齿轮与电机齿轮相啮合。

进一步的，所述摄像装置通过第三电机转动带动转轴转动，所述摄像装置沿转轴轴心方向上下调节拍摄角度。

悬架机构，所述悬架机构设于所述爬壁机器人本体的两侧，所述爬壁机器人本体的每侧均设有两组所述悬架机构，所述悬架机构包括第一活动臂，所述第一活动臂一端通过第一电机与所述爬壁机器人本体活动连接，所述第一活动臂另一端设有第二电机，所述第二电机与第二活动臂一端活动连接，所述第二活动臂另一端与第一气缸活动连接，第二气缸一端设于所述第二活动臂下方且与所述所述第二活动臂活动连接，所述第二气缸的另一端与所述第一气缸活动连接所述第二旋转支撑环通过旋转滚轮可任一角度旋转。

进一步的，所述第一电机驱动所述第一活动臂，所述第二电机驱动第二活动臂，第一气缸用于提起或放下所述自适应吸附盘。

吸附装置，所述吸附装置，包括吸盘支架，密封圈和自适应吸附盘；所述自适应吸附盘呈倒置碗状的双层柔性材质的吸附盘，所述吸附盘设有第一吸附内腔、腔壁和第二吸附内腔，所述自适应吸附盘通过所述密封圈与所述吸盘支架紧密连接，所述吸附盘支架与所述第一气缸活动连接，通过抽真空使所述自适应吸附盘与壁面紧密贴合。

进一步的，所述吸附装置设有的两个吸附内腔可对不同的物体表面吸附。

本实用新型取得的有益价值是，本实用新型通过所述摄像装置可对不同角度不同方位的壁面进行检测拍摄、所述悬架机构由电机驱动，使爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人移动能够更平稳，更灵活；所述吸附装置设有的双层柔性吸附盘可适应各种复杂壁面；本实用新型能应对不同场景的检测拍摄，平稳性优良、移动速度快、转向灵活等优点，同时能满足复杂环境下的运动及作业需求以上极大地提高了本实用新型的实用价值。

附图说明

图1为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的外观图；

图2为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的摄像装置外观图；