[实用新型]一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人

权利要求书

1.一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，所述爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人其特征包括：爬壁机器人本体、悬架机构和自适应吸附盘；所述爬壁机器人本体设有摄像装置，所述摄像装置可设置不同的拍摄角度；所述爬壁机器人本体与悬架机构活动连接，所述悬架机构设有四组，每组所述悬架机构均设有吸附装置。

2.根据权利要求1所述一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其特征在于，所述爬壁机器人本体设有摄像装置，所述摄像装置设于所述爬壁机器人本体的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其特征在于，所述摄像装置包括高清摄像头、辅助照明灯和转轴，所述转轴设有齿轮，所述齿轮与电机齿轮相啮合，所述摄像装置通过电机转动带动转轴上下调节拍摄角度。

4.根据权利要求1所述的一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其特征在于，所述悬架机构设于所述爬壁机器人本体的两侧，所述爬壁机器人本体的每侧均设有两组所述悬架机构。

5.根据权利要求4所述的一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其特征在于，所述悬架机构包括第一活动臂，所述第一活动臂一端通过第一电机与所述爬壁机器人本体活动连接，所述第一活动臂另一端设有第二电机，所述第二电机与第二活动臂一端活动连接，所述第二活动臂另一端与第一气缸活动连接，第二气缸一端设于所述第二活动臂下方且与所述第二活动臂活动连接，所述第二气缸的另一端与所述第一气缸活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其特征在于，所述吸附装置包括：吸盘支架、密封圈和自适应吸附盘；所述自适应吸附盘呈倒置碗状的双层柔性材质的吸附盘，所述吸附盘设有第一吸附内腔、腔壁和第二吸附内腔，所述自适应吸附盘通过所述密封圈与所述吸盘支架紧密连接，所述吸附盘支架与所述第一气缸活动连接，通过抽真空使所述自适应吸附盘与壁面紧密贴合。