[实用新型]一种市政管道的清理机器人

说明书

本实用新型提供的一种市政管道的清理机器人，包括履带式行走机构、控制器、控制手柄、清理臂和喷嘴或镐头或吸盘，控制器设置在履带式行走机构的上方，清理臂的一端与履带式行走机构活动连接，喷嘴或镐头或吸盘设置在清理臂的另一端上，控制器与控制手柄之间通过导线连接，控制器用于控制履带式行走机构和清理臂的运动，喷嘴通过管路与外接的水源连通或者是镐头通过管路与外接的液压油源或气源连通或者吸盘通过气管与外接的吸污车连通；该清理机器人可方便的进入市政管道，其配备的清洗臂可实现多个角度和方向的偏转，大大的提高了管道的清理作业效率，同时，清洗臂的前端可以配备喷嘴或镐头或吸盘，实现冲洗、破碎和排污三重功能。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种市政管道的清理机器人。

背景技术

随着城市的发展，城市人口密度不断上涨，在人们日常生活中会产生非常多的垃圾和杂物，这些垃圾和杂物大多数会经过垃圾处理系统处理掉，但是存在部分的垃圾和杂物进入下水管道内，造成堵塞，而传统的市政下水管道清淤大多采用人工掏挖或人工配合吸污车进行，工作环境恶劣，空间狭窄，如遇突发情况无法及时避让，危及施工人员的人身安全。

现有的管道清洗设备体积较大，无法进入市政管道；另一方面，现有的设备只能对管道内的情况进行检测，无法同时进行清理，若管道内有石块、水泥块等，只能依靠人工进入清理，最然有些设备配有可用于清理石块、水泥块的配件，但清洗速度较慢，清理不够彻底，通常还需要另一个管道检测设备配合使用。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型所提供的一种市政管道的清理机器人，可方便的进入市政管道，其配备的清洗臂可实现多个角度和方向的偏转，大大的提高了管道的清理作业效率，同时，清洗臂的前端可以配备可喷射高压水的喷嘴或者可以配备液压动力的镐头或气动的镐头或者是利用外接的吸污车产生的负压吸走污渍的吸盘，这样动力更为强劲，清理速度更快，实现了冲洗、破碎和排污三种功能。

为实现上述发明目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种市政管道的清理机器人，包括履带式行走机构、控制器、控制手柄、清理臂和喷嘴或镐头或吸盘，所述控制器设置在所述履带式行走机构的上方，所述清理臂的一端与所述履带式行走机构活动连接，所述喷嘴或镐头或吸盘设置在所述清理臂的另一端上，所述控制器与所述控制手柄之间通过导线连接，所述控制器用于控制所述履带式行走机构和清理臂的运动，所述喷嘴通过管路与外接的水源连通或者是所述镐头通过管路与外接的液压油源或气源连通或者是所述吸盘通过气管与外接的吸污车连通。

在其中一个实施例中，所述清理臂包括第一清理臂、第二清理臂、第三清理臂、第四清理臂、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和第一液压马达，所述履带式行走机构上设置有第一铰座，所述第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和第一液压马达分别通过管路与外接液压油源连通，并受控于所述控制器；

所述喷嘴或镐头或吸盘设置在第一清理臂的一端，所述第一清理臂的另一端与所述第二清理臂的一端通过销轴可转动的连接，所述第二清理臂的另一端通过所述第一液压马达与所述第三清理臂的一端可转动的连接，所述第三清理臂的另一端通过销轴与所述第四清理臂的一端可转动的连接，所述第四清理臂的另一端通过销轴与所述第一铰座可转动的连接，所述第一液压缸的两端通过销轴分别与所述第一清理臂和第二清理臂铰接，所述第二液压缸的两端通过销轴分别与所述第三清理臂和第四清理臂铰接，所述第三液压缸的两端通过销轴分别与所述第四清理臂和履带式行走机构铰接。

在其中一个实施例中，所述第一液压缸的两端分别与所述第一清理臂和第二清理臂的上侧壁铰接，所述第二液压缸的两端分别与所述第三清理臂和第四清理臂的下侧壁铰接，所述第四清理臂上与所述第三液压缸铰接的位置处设置有第二铰座，所述第二铰座位于所述第四清理臂的前侧或后侧，所述第三液压缸的两端分别与所述第二铰座和履带式行走机构铰接。