[实用新型]长寿命机器人关节传动结构

说明书

本实用新型公开了一种长寿命机器人关节传动结构,包括基座(1)，基座(1)的中部滑动连接有齿条(2)，齿条(2)一端连接有伸缩杆(3)，齿条(2)的两侧分别连接有两组传动组件，两组传动组件的外部分别连接有对称的两个夹取爪(4)；所述传动组件包括转动轴(5)，转动轴(5)的一端设有连接齿条(2)的齿轮(6)，转动轴(5)的另一端设有第一链轮(7)，第一链轮(7)外部经链条连接有第二链轮(8)，第二链轮(8)的内侧连接夹取爪(4)。本实用新型具有抓取稳定性高、夹取爪不易变形的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人传动结构，特别是一种长寿命机器人关节传动结构。

背景技术

随着科技的发展和厂家对生产效率的追求，目前的生产流水线多采用机器人、机械手等形式代替生产人员完成对工件的输送、装配等动作，提高生产线的自动化能力。而目前的机器人多采用气缸、气动手指等传动机构带动夹取爪动作实现对工件的抓取，但气动传动的方式存在稳定性低的问题，且两侧的夹取爪很难实现动作的完全同步，从而在精密作业时容易因动作偏差造成工件的移位，进而因抓取位置的偏移增加工件掉落的可能性。此外，为了保持对工件抓取效果的稳定，气动机构还会将夹取爪的动作范围设计为略大于工件的抓取位置，即夹取爪在稳定抓取后气动机构仍留有一定的动作行程，进而利用该动作行程对工件施加持续的预紧力，保持对工件的夹紧。但这种方式一方面容易对受力强度较低的工件造成变形破损的问题，另一方面夹取爪在长期受力后也容易出现变形，导致其预紧效果的下降。因此，现有机器人对工件的抓取动作存在抓取稳定性低、夹取爪容易变形的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种长寿命机器人关节传动结构。它具有抓取稳定性高、夹取爪不易变形的特点。

本实用新型的技术方案：长寿命机器人关节传动结构，包括基座，基座的中部滑动连接有齿条，齿条一端连接有伸缩杆，齿条的两侧分别连接有两组传动组件，两组传动组件的外部分别连接有对称的两个夹取爪；所述传动组件包括转动轴，转动轴的一端设有连接齿条的齿轮，转动轴的另一端设有第一链轮，第一链轮外部经链条连接有第二链轮，第二链轮的内侧连接夹取爪。

前述的长寿命机器人关节传动结构中，所述夹取爪的端部经套环转动连接在基座上，套环外部键连接第二链轮。

前述的长寿命机器人关节传动结构中，所述夹取爪的外形为V形，夹取爪的一端延伸至基座外侧并设有夹块。

前述的长寿命机器人关节传动结构中，所述夹取爪由两个分爪体相互扣合而成，夹取爪上设有滑动连接夹块的滑槽，滑槽内设有压簧。

前述的长寿命机器人关节传动结构中，所述夹块端部设有位于滑槽内的限位板。

与现有技术相比，本实用新型通过伸缩杆、齿条和传动组件的配合，能够带动两个夹取爪进行反向旋转，从而实现张开和夹紧动作；通过齿轮和链轮传动的结构，相比气动传动机构则能够有效提高两个夹取爪在转动时的同步性，从而提高对工件的抓取精度和稳定性；通过夹取爪、夹块和压簧的结构配合，则使夹取爪的抓取动作能够经夹块带动压簧收缩，从而利用压簧的回弹力对工件进行预紧，相比气动预紧的方式能够有效防止对夹取爪整体造成的受力变形，进一步提高本实用新型的抓取稳定性和使用寿命；通过将夹取爪的外形设为V形，通过对传动组件的结构限定，还能够使本实用新型中的传动结构均隐藏在基座内，且不会对夹取爪的转动和工件造成干涉，从而进一步提高本实用新型的适用性。所以，本实用新型具有具有抓取稳定性高、夹取爪不易变形的特点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的A向放大图。

附图中的标记为：1-基座，2-齿条，3-伸缩杆，4-夹取爪，5-转动轴，6-齿轮，7-第一链轮，8-第二链轮，9-夹块，10-压簧，401-套环，402-滑槽，901-限位板。

具体实施方式