[实用新型]踏步探路导盲器

说明书

踏步探路导盲器，包括机箱、驱动系统、双足行走机构、手柄和支撑轮；驱动系统设在机箱内部；手柄前端连接机箱，后端为抓手端；支撑轮设置在手柄的前段下方；双足行走机构包括髋部、腿部和足部；髋部包括曲柄，曲柄与驱动系统的输出轴相连；腿部至少包括一根长连杆和一根摇杆；机箱的两侧外壳、曲柄、长连杆和摇杆组成四连杆机构；足部活动连接在长连杆的下方；还包括一对触角天线。本实用新型通过模拟人类双足行走，让人确切感知下一步落脚处的路况；通过触角天线，探知即将到达的前方空间之虚实，从而敢于迈步前行；功能齐全，既可调整步幅、控制步频步速，又可上下台阶、避越路障、爬坡过坎；成本低廉，特别适用于导盲或在光线不足的时空中探路。

技术领域

本实用新型涉及助残、探路设备领域，尤其是涉及踏步探路导盲设备。

背景技术

对于视障人士来说,在他们熟悉的环境之外，如果没有人或导盲犬的帮助，将寸步难行。如何感知前方路况，从而放心大胆地行走是他们的揪心事。

盲杖简易而功能不全。他们一般会使用一定的辅助设施，比如传统的盲杖、加入声波探测障碍物的电子盲杖等等，这些设备各有优缺点。据了解，绝大多数视障人士都觉得，它们的功能并不能满足自己实际活动所需，因为它们难以提供足够的信息，确保引导使用者选择正确的路径并避开障碍。

导盲犬名贵而供不应求。我国国内的导盲犬训练基地特别少，最早成立的中国导盲犬大连基地，平均每年培养出的导盲犬数量不足百只；导盲犬的平均服役年龄不到十年，而每只导盲犬的培养成本高达15-20万。据了解，目前大连导盲犬基地接受的申购量已近百万，年中签率高达万分之一。

导盲机器人昂贵而参差不齐。目前导盲机器人的发展较为迅速，导盲机器人大致可分为地面引导机器人和导盲眼镜两大类。导盲眼镜主要结合云计算、人工智能、视觉技术与语音交互等技术来实现引导视障人士避障的功能，这类导盲机器人最大的不足在于，利用语音交互技术与视障人士信息交互，在避障时，视障人士对于障碍物的距离等信息不能及时感受到，由时差引起的反应滞后极大地增加了视障人士的危险程度。北大、哈工大等大学和研究机构也先后研制了以轮式机器人为载体的导盲机器人，但受制于轮式机器人地形运动适应能力，这种导盲机器人难以引导视障人士上下台阶，更无法适应复杂的地形。

几乎所有的视障人士都希望能有一款简易而低廉的导盲设备，可以让他们在路上行走时感觉放心和安全。

实用新型内容

为了克服现有技术之不足，帮助视障人士解决现实问题，本实用新型所提供的技术方案是：

踏步探路导盲器，包括机箱、驱动系统、手柄和支撑轮，其特征在于，

所述驱动系统设置在所述机箱内部，包括输出轴；所述输出轴横向水平布置，左右两端分别从所述机箱的左右两侧外壳穿出；所述手柄前端连接所述机箱，后端为抓手端；所述支撑轮设置在所述机箱的后方；

还包括双足行走机构，所述双足行走机构包括结构相同的左侧机构和右侧机构，所述左、右侧机构互相呈镜像分别布置在所述机箱的左右两侧下方；所述左、右侧机构均包括髋部、腿部和足部，所述髋部包括曲柄；所述左、右曲柄的一端分别与所述输出轴的左、右两端固定连接；所述左、右曲柄垂直于所述输出轴的轴线，并朝相反方向布置；所述腿部包括连杆机构，所述连杆机构至少包括一根长连杆和一根摇杆；所述左右长连杆的顶端与所述左右曲柄的另一端转动连接；所述左右长连杆的中部与所述左右摇杆的底端转动连接；所述左右摇杆的顶端与所述机箱的左右两侧外壳转动连接；所述机箱的左右两侧外壳、所述左右曲柄、所述左右长连杆上段和所述左右摇杆共同组成四连杆机构；所述左右足部分别连接在所述左右长连杆的下方。

进一步的，还包括一对触角天线，所述触角天线铰接在所述机箱上方，可以向左右方向调节角度，以调整两根天线顶端之间的距离，使其等于或略宽于使用者的肩宽；所述触角天线还可以伸缩，以调节高度，使其等于或略高于使用者的身高。