[实用新型]穿刺针夹持装置及手术机器人

说明书

本实用新型涉及自动采血设备领域，具体而言，涉及一种穿刺针夹持装置及手术机器人。穿刺针夹持装置包括固定夹爪、活动夹爪和锁紧件；活动夹爪与固定夹爪转动配合，固定夹爪具有第一夹持端，活动夹爪具有第二夹持端，第一夹持端与第二夹持端配合，用于夹住穿刺针；锁紧件安装在固定夹爪上，且锁紧件能够锁紧活动夹爪。手术机器人包括上述穿刺针夹持装置。本实用新型提供的穿刺针夹持装置及手术机器人，便捷性较佳，采血效率较高。

技术领域

本实用新型涉及自动采血设备领域，具体而言，涉及一种穿刺针夹持装置及手术机器人。

背景技术

传统的采血过程是由医护人员手动操作完成的，对医护人员的要求较高。

目前，存在一些利用手术机器人进行自动采血的机构，这些手术机器人大多都是先利用夹持装置中的上下压板夹住通用穿刺针，然后驱动夹有穿刺针的夹持装置移动，使穿刺针穿刺患者肌肤进行采血，可降低对医护人员的要求。然而，现有的手术机器人的夹持装置，在更换穿刺针时，需要拆卸上下压板，非常不便，采血效率较低。

综上，如何克服现有的手术机器人的夹持装置的上述缺陷是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种穿刺针夹持装置及手术机器人，以缓解现有技术中的手术机器人的夹持装置存在的穿刺针拆卸不方便的技术问题。

本实用新型提供的穿刺针夹持装置，包括固定夹爪、活动夹爪和锁紧件。

所述活动夹爪与所述固定夹爪转动配合，所述固定夹爪具有第一夹持端，所述活动夹爪具有第二夹持端，所述第一夹持端与所述第二夹持端配合，用于夹住穿刺针；所述锁紧件安装在所述固定夹爪上，且所述锁紧件能够锁紧所述活动夹爪。

优选地，作为一种可实施方式，所述穿刺针夹持装置具有定位部，所述定位部用于限制所述穿刺针沿针体的长度方向移动，且所述定位部用于从背离针尖指向的方向阻挡所述穿刺针。

优选地，作为一种可实施方式，所述定位部包括开设在所述固定夹爪上的第一定位槽，所述穿刺针的侧翼能够放入所述第一定位槽内，且所述穿刺针的针尖的朝向与所述第一定位槽的槽口的朝向一致。

优选地，作为一种可实施方式，所述第一定位槽为U形槽，所述穿刺针的侧翼能够贯穿所述第一定位槽的两端开口。

优选地，作为一种可实施方式，所述定位部包括开设在所述固定夹爪上的第二定位槽，所述穿刺针的针体部与所述第二定位槽配合。

优选地，作为一种可实施方式，所述定位部包括开设在所述活动夹爪上的第三定位槽，所述穿刺针的针体部与所述第三定位槽配合。

优选地，作为一种可实施方式，所述锁紧件包括阻尼铰链和凸轮，所述阻尼铰链的一端安装在所述固定夹爪上，所述阻尼铰链的另一端与所述凸轮同轴固定，所述凸轮的回转面与所述活动夹爪的背离所述第二夹持端的一端抵接，所述凸轮和所述穿刺针均位于所述活动夹爪的同一侧。

所述活动夹爪夹紧所述穿刺针时，所述凸轮的抵在所述活动夹爪处的部位与所述凸轮的轮心的间距，小于所述凸轮的最大半径。

优选地，作为一种可实施方式，所述活动夹爪与所述固定夹爪通过转轴配合，所述转轴与所述凸轮的间距，大于所述转轴与所述第二夹持端的间距。

优选地，作为一种可实施方式，所述凸轮上设置有拨杆。

相应地，本实用新型还提供了一种手术机器人，其包括上述穿刺针夹持装置。

与现有技术相比，本实用新型提供的穿刺针夹持装置及手术机器人的有益效果是：

本实用新型提供的穿刺针夹持装置，主要由固定夹爪、活动夹爪和锁紧件组成，其中，活动夹爪与固定夹爪转动配合，固定夹爪具有第一夹持端，活动夹爪具有第二夹持端，锁紧件安装在固定夹爪上。