[实用新型]穿刺针夹持装置及手术机器人

权利要求书

1.一种穿刺针夹持装置，其特征在于，包括固定夹爪(100)、活动夹爪(200)和锁紧件(300)；

所述活动夹爪(200)与所述固定夹爪(100)转动配合，所述固定夹爪(100)具有第一夹持端，所述活动夹爪(200)具有第二夹持端，所述第一夹持端与所述第二夹持端配合，用于夹住穿刺针(400)；所述锁紧件(300)安装在所述固定夹爪(100)上，且所述锁紧件(300)能够锁紧所述活动夹爪(200)。

2.根据权利要求1所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述穿刺针夹持装置具有定位部，所述定位部用于限制所述穿刺针(400)沿针体(410)的长度方向移动，且所述定位部用于从背离针尖指向的方向阻挡所述穿刺针(400)。

3.根据权利要求2所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述定位部包括开设在所述固定夹爪(100)上的第一定位槽(110)，所述穿刺针(400)的侧翼(420)能够放入所述第一定位槽(110)内，且所述穿刺针(400)的针尖的朝向与所述第一定位槽(110)的槽口的朝向一致。

4.根据权利要求3所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述第一定位槽(110)为U形槽，所述穿刺针(400)的侧翼(420)能够贯穿所述第一定位槽(110)的两端开口。

5.根据权利要求2所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述定位部包括开设在所述固定夹爪(100)上的第二定位槽(120)，所述穿刺针(400)的针体(410)部与所述第二定位槽(120)配合。

6.根据权利要求5所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述定位部包括开设在所述活动夹爪(200)上的第三定位槽(210)，所述穿刺针(400)的针体(410)部与所述第三定位槽(210)配合。

7.根据权利要求1－6任一项所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述锁紧件(300)包括阻尼铰链(310)和凸轮(320)，所述阻尼铰链(310)的一端安装在所述固定夹爪(100)上，所述阻尼铰链(310)的另一端与所述凸轮(320)同轴固定，所述凸轮(320)的回转面与所述活动夹爪(200)的背离所述第二夹持端的一端抵接，所述凸轮(320)和所述穿刺针(400)均位于所述活动夹爪(200)的同一侧；

所述活动夹爪(200)夹紧所述穿刺针(400)时，所述凸轮(320)的抵在所述活动夹爪(200)处的部位与所述凸轮(320)的轮心的间距，小于所述凸轮(320)的最大半径。

8.根据权利要求7所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述活动夹爪(200)与所述固定夹爪(100)通过转轴配合，所述转轴与所述凸轮(320)的间距，大于所述转轴与所述第二夹持端的间距。

9.根据权利要求7所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述凸轮(320)上设置有拨杆(330)。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1－9任一项所述的穿刺针夹持装置。