[实用新型]后端传动装置、医疗器械和手术机器人

权利要求书

1.一种后端传动装置，其特征在于，包括：

第一转动件；

第二转动件；

第三转动件；

第一传动组件，所述第一传动组件用于分别连接第一线缆和第二线缆，并且分别连接至所述第一转动件和第三转动件；以及

第二传动组件，所述第二传动组件用于分别连接第三线缆和第四线缆，并且分别连接至所述第二转动件和第三转动件；

其中，所述第一转动件构造为可转动，以能够经由所述第一传动组件拉进所述第一线缆和所述第二线缆中的一者，同时释放所述第一线缆和所述第二线缆中的另一者，

所述第二转动件构造为可转动，以能够经由所述第二传动组件拉进所述第三线缆和所述第四线缆中的一者，同时释放所述第三线缆和所述第四线缆中的另一者，

所述第三转动件构造为可转动，以能够经由所述第一传动组件和所述第二传动组件实现：

拉进所述第一线缆和所述第二线缆中的至少一者，同时释放所述第三线缆和所述第四线缆中的至少一者，或者

拉进所述第三线缆和所述第四线缆中的至少一者，并且释放所述第一线缆和所述第二线缆中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的后端传动装置，其特征在于，所述第一转动件绕第一中心轴线可转动，所述第二转动件绕第二中心轴线可转动，所述第三转动件绕第三中心轴线可转动，所述第一中心轴线平行于所述第二中心轴线，并且平行于所述第三中心轴线。

3.根据权利要求2所述的后端传动装置，其特征在于，所述第一传动组件包括：

第一动滑轮，所述第一动滑轮用于连接所述第一线缆；

第一传动线缆，所述第一传动线缆绕过所述第一动滑轮，并且所述第一传动线缆的两端分别连接至所述第一转动件和所述第三转动件；

第二动滑轮，所述第二动滑轮用于连接所述第二线缆；以及

第二传动线缆，所述第二传动线缆绕过所述第二动滑轮，并且所述第二传动线缆的两端分别连接至所述第一转动件和所述第三转动件；

其中，所述第一传动线缆绕所述第一转动件的缠绕方向与所述第二传动线缆绕所述第一转动件的缠绕方向相反，并且所述第一传动线缆绕所述第三转动件的缠绕方向与所述第二传动线缆绕所述第三转动件的缠绕方向相同；

所述第一转动件或所述第三转动件转动时，所述第一动滑轮在所述第一传动线缆的作用下移动，所述第二动滑轮在所述第二传动线缆的作用下移动。

4.根据权利要求3所述的后端传动装置，其特征在于，所述第一传动组件还包括第一导向轮，所述第一传动线缆的位于所述第一转动件和所述第一动滑轮之间的部分绕过所述第一导向轮，使得所述第一传动线缆的位于所述第一导向轮和所述第一动滑轮之间的部分平行于所述第一传动线缆的位于所述第一动滑轮和所述第三转动件之间的部分。

5.根据权利要求4所述的后端传动装置，其特征在于，所述第二传动线缆的位于所述第一转动件和所述第二动滑轮之间的部分平行于所述第二传动线缆的位于所述第二动滑轮和所述第三转动件之间的部分，并且平行于所述第一传动线缆的位于所述第一动滑轮和所述第三转动件之间的部分。

6.根据权利要求3所述的后端传动装置，其特征在于，所述第二传动组件包括：

第三动滑轮，所述第三动滑轮用于连接所述第三线缆；

第三传动线缆，所述第三传动线缆绕过所述第三动滑轮，并且所述第三传动线缆的两端分别连接至所述第二转动件和所述第三转动件；

第四动滑轮，所述第四动滑轮用于连接所述第四线缆；以及

第四传动线缆，所述第四传动线缆绕过所述第四动滑轮，并且所述第四传动线缆的两端分别连接至所述第二转动件和所述第三转动件；

其中，所述第三传动线缆绕所述第二转动件的缠绕方向与所述第四传动线缆绕所述第二转动件的缠绕方向相反，并且所述第三传动线缆绕所述第三转动件的缠绕方向和所述第四传动线缆绕所述第三转动件的缠绕方向与所述第一传动线缆绕所述第三转动件的缠绕方向和所述第二传动线缆绕所述第三转动件的缠绕方向相反；

所述第二转动件或所述第三转动件转动时，所述第三动滑轮在所述第三传动线缆的作用下移动，所述第四动滑轮在所述第四传动线缆的作用下移动。