[实用新型]一种基于滑动摩擦的大型零件爬壁抛光机器人

说明书

本实用新型属于表面处理技术领域，具体的说是一种基于滑动摩擦的大型零件爬壁抛光机器人，包括一号轮、二号轮、安装架、连接板、移动机构和磁铁；本实用新型中通过磁铁的吸引力使机器人吸附在零部件上，后移动磁铁使靠近一号轮或者二号轮，由于连接板为柔性材质，使一号轮和二号轮受到压力不同；由于一号轮和二号轮受到的压力不一致，使两轮的摩擦力不同，且方向刚好相反，使抛光机器人沿着两轮中摩擦力绝对值较大的力的方向移动，实现抛光机器人行走过程中打磨；由于在整个打磨的过程中，磁铁与零部件之间的磁力大小和方向不变，使一号轮和二号轮打磨零部件的压力不变，使一号轮和二号轮的抛光更加均匀，抛光的效果更好。

技术领域

本实用新型属于表面处理技术领域，具体的说是一种基于滑动摩擦的大型零件爬壁抛光机器人。

背景技术

抛光是指利用机械、化学或电化学的作用，使工件表面粗糙度降低，以获得光亮、平整表面的加工方法。是利用抛光工具和磨料颗粒或其他抛光介质对工件表面进行的修饰加工。抛光不能提高工件的尺寸精度或几何形状精度，而是以得到光滑表面或镜面光泽为目的，有时也用以消除光泽(消光)。通常以抛光轮作为抛光工具。抛光轮一般用多层帆布、毛毡或皮革叠制而成，两侧用金属圆板夹紧，其轮缘涂敷由微粉磨料和油脂等均匀混合而成的抛光剂；粗抛时将大量钢球、石灰和磨料放在倾斜的罐状滚筒中，滚筒转动时，使钢球与磨料等在筒内随机地滚动碰撞以达到去除表面凸锋而减小表面粗糙度的目的，可去除0.01毫米左右的余量。精抛时在木桶中装入钢球和毛皮碎块，连续转动数小时可得到耀眼光亮的表面。精密线纹尺的抛光是将加工表面浸在抛光液中进行的，抛光液由粒度为W5～W0.5的氧化铬微粉和乳化液混合而成。抛光轮采用材质匀细经脱脂处理的木材或特制的细毛毡制成，其运动轨迹为均匀稠密的网状，抛光后的表面粗糙度不大于Ra0.01微米，在放大40倍的显微镜下观察不到任何表面缺陷。此外还有电解抛光等方法。

在传统的抛光的过程中，一般是用高速旋转的抛光轮压向工件，使磨料对工件表面产生滚压和微量切削，从而获得光亮的加工表面，针对大型的零部件的抛光时，现有的做法：其一是通过抛光操作员手持小型的抛光工具分区域的对零部件的表面进行抛光，采用这样的方式时，由于在整个抛光工作的过程中，操作员在不同时间段内施加在抛光工具上的力不同，进而会导致抛光轮压在大型零部件上的力不同，进而导致抛光的效果不一致，进而使得大型零部件表面的抛光均匀性较差，进而使得抛光质量差；另一种方式是通过机械进行抛光，但是由于大型零部件的体量较大，进而导致抛光设备的体量也相对较大，进而增加抛光设备的成产制造成本，进而也增加了抛光工艺的成本；在本方案中通过磁体的吸附力保证抛光打磨时的压力大小恒定，同时通过抛光打磨时的摩擦力实现机器人的行走，进而解决了手持式打磨工具因压力变化导致的抛光不均匀和大型抛光设备生产制造成本高的问题。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提出的一种基于滑动摩擦的大型零件爬壁抛光机器人。本实用新型主要用于解决手持式打磨工具因压力变化导致的抛光不均匀和大型抛光设备生产制造成本高的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于滑动摩擦的大型零件爬壁抛光机器人，包括一号轮、二号轮、安装架、连接板、电池、控制器、移动机构和磁铁；所述安装架中部断开设置；所述安装架的中部设置有所述连接板；所述连接板与所述安装架固定连接；所述连接板为柔性材质；所述安装架的下部一端设置后所述一号轮；所述一号轮与所述安装架连接；所述安装架的另一端设置有所述二号轮；所述二号轮与所述安装架连接；所述一号轮和所述二号轮结构相同；所述安装架的下部设置有所述移动机构；所述移动机构与所述安装架连接；所述移动机构的下部设置有所述磁铁；所述磁铁与所述移动机构连接；所述移动机构用于改变所述磁铁的位置；所述安装架的上部设置有所述电池；所述电池与所述安装架固定连接；所述安装架的上部设置有所述控制器；所述控制器与所述安装架固定连接；所述控制器与所述电池电性连接。