[实用新型]货物搬运装置

说明书

一种货物搬运装置，包括移动车体、伸缩叉臂结构、多轴机械臂和末端执行器，移动车体可自动导航移动，移动车体设有容置槽，伸缩叉臂结构安装于容置槽，伸缩叉臂结构可从容置槽中伸出插取货物，多轴机械臂的一端连接于移动车体，多轴机械臂的另一端与末端执行器连接，多轴机械臂通过末端执行器夹取货物。本实用新型的货物搬运装置整体尺寸减小，不占用过道空间，转弯半径小，能对货物进行拆分拣选，灵活性高。

技术领域

本实用新型涉及搬运机械技术领域，特别涉及一种货物搬运装置。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对载物托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的搬运车辆。现有叉车的叉车臂无法伸缩，导致整个叉车的尺寸大，占用过道空间，转弯半径大。而且，现有的叉车无法对托盘上的货物进行拆分拣选，不能满足实际需求。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种货物搬运装置，整体尺寸减小，不占用过道空间，转弯半径小，能对货物进行拆分拣选，灵活性高。

一种货物搬运装置，包括移动车体、伸缩叉臂结构、多轴机械臂和末端执行器，移动车体可自动导航移动，移动车体设有容置槽，伸缩叉臂结构安装于容置槽，伸缩叉臂结构可从容置槽中伸出插取货物，多轴机械臂的一端连接于移动车体，多轴机械臂的另一端与末端执行器连接，多轴机械臂通过末端执行器夹取货物。

在本实用新型的实施例中，上述伸缩叉臂结构包括伸缩叉臂和伸缩驱动组件，所述伸缩叉臂包括外壳体、中间壳体和内壳体，所述外壳体安装在所述容置槽中，所述中间壳体可滑动地安装在所述外壳体内，所述内壳体可滑动地安装在所述中间壳体内，所述伸缩驱动组件安装于所述外壳体与所述内壳体之间，所述伸缩驱动组件用以驱使所述中间壳体和所述内壳体可从所述容置槽中伸出或缩回。

在本实用新型的实施例中，上述伸缩驱动组件包括固定板、第一滑动板、第二滑动板、联动组件、传动带和电机，所述固定板与所述外壳体固定连接，所述第一滑动板可滑动地连接在所述固定板上，所述第二滑动板可滑动地连接在所述第一滑动板上，所述第二滑动板与所述内壳体固定连接，所述传动带分别与所述第一滑动板、所述电机连接，所述联动组件分别与所述固定板、所述第一滑动板以及所述第二滑动板连接，所述电机通过所述传动带、所述联动组件驱使所述第一滑动板、所述第二滑动板滑动。

在本实用新型的实施例中，上述联动组件包括第一齿条、第二齿条和齿轮，所述第一齿条固定在所述固定板上，所述第二齿条固定在所述第二滑动板上，所述齿轮可转动地安装于所述第一滑动板，所述第一齿条、所述第二齿条分别与所述齿轮相互啮合。

在本实用新型的实施例中，上述固定板的一侧设有第一传动轮，所述电机的驱动轴上设有第二传动轮，所述传动带分别与所述第一传动轮、所述第二传动轮连接，所述第一滑动板的一侧固定有连接件，所述连接件与所述传动带固定连接。

在本实用新型的实施例中，上述货物搬运装置还包括抬升机构，所述抬升机构固定在所述移动车体内，所述抬升机构与所述伸缩叉臂结构连接，所述抬升机构用于驱使所述伸缩叉臂结构上升或下降。

在本实用新型的实施例中，上述抬升机构包括抬升齿条、驱动齿轮和抬升电机，所述抬升齿条固定于所述伸缩叉臂结构，所述驱动齿轮与所述抬升电机连接，所述抬升电机固定在所述移动车体内，所述抬升电机通过所述驱动齿轮与所述抬升齿条配合驱使所述伸缩叉臂结构上升或下降。

在本实用新型的实施例中，上述移动车体上设有升降机构，所述升降机构包括底座、升降柱和升降驱动组件，所述底座固定于所述移动车体，所述升降柱的一端可伸缩地连接于所述底座，所述升降驱动组件连接在所述底座内，所述升降驱动组件用于驱使所述升降柱上升或下降，所述多轴机械臂与所述升降柱连接。

在本实用新型的实施例中，上述移动车体为AGV车体。

在本实用新型的实施例中，上述末端执行器为机械抓或吸盘。