[实用新型]一种传动组件及末端执行器

说明书

本申请公开了一种传动组件及末端执行器，涉及机械传动技术领域。该传动组件包括支撑臂，以及设置在所述支撑臂上的驱动组件，所述支撑臂上还设置有分别与所述驱动组件连接的旋转平移组件，所述旋转平移组件包括设置在所述支撑臂上的套筒，以及分别设置在所述套筒上的第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件用于和作用件连接，其中，所述第一连接组件和所述第二连接组件能够绕所述套筒转动，且所述第一连接组件能够沿所述套筒滑动，所述第二连接组件位于所述第一连接组件滑动范围之外。能够提升传动的集成度，有利于实现机械臂的小型化，进而提升使用时的适用性。

技术领域

本申请涉及机械传动技术领域，具体而言，涉及一种传动组件及末端执行器。

背景技术

随着社会的发展，生产力的提高，越来越多行业用机器人取代人工，机器人不仅能不眠不休的重复干同一件工作，而且能在不同的复杂环境下，如高温，腐蚀性的环境下长时间的工作，因此机器人会不断地深入工业、农业、探险、医疗等行业，并通过机械臂实现特定的功能。

现有的多自由度机械臂在运动过程中需要依靠相邻关节间的不同连接形式来实现旋转、俯仰或升降等动作，传动的集成化较低，实现所需动作时占据大量的空间，影响了机械臂的小型化，对机械臂应用场景的多样化具有较大的限制。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种传动组件及末端执行器，能够提升传动的集成度，有利于实现机械臂的小型化，进而提升使用时的适用性。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种传动组件，包括支撑臂，以及设置在所述支撑臂上的驱动组件，所述支撑臂上还设置有分别与所述驱动组件连接的旋转平移组件，所述旋转平移组件包括设置在所述支撑臂上的套筒，以及分别设置在所述套筒上的第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件用于和作用件连接，其中，所述第一连接组件和所述第二连接组件能够绕所述套筒转动，且所述第一连接组件能够沿所述套筒滑动，所述第二连接组件位于所述第一连接组件滑动范围之外。

可选地，所述旋转平移组件还包括与所述支撑臂转动连接的传动轴和丝杠，所述驱动组件分别与所述传动轴和所述丝杠传动连接，所述丝杠位于所述套筒内，所述丝杠通过螺母与所述第一连接组件传动连接，所述传动轴与所述第二连接组件传动连接。

可选地，所述驱动组件包括设置在所述支撑臂上的第一电机和第二电机，所述第一电机的输出端设置有第一同步轮，所述第二电机的输出端设置有第二同步轮；所述传动轴靠近所述支撑臂的一端设置有第一惰轮，所述丝杠靠近所述支撑臂的一端设置有第二惰轮，所述第一同步轮通过第一同步带与所述第一惰轮连接，所述第二同步轮通过第二同步带与所述第二惰轮连接。

可选地，所述驱动组件还包括连接轴，所述连接轴与所述支撑臂转动连接，且所述连接轴与所述第二电机连接，所述第二同步轮设置在所述连接轴上，以使所述第一同步轮和所述第二同步轮在转动中心线上相错设置，所述连接轴穿设于所述第一同步带内的环形空间。

可选地，所述驱动组件还包括固定座，所述第一电机和所述第二电机通过所述固定座与所述支撑臂连接，所述固定座和所述支撑臂为空腔结构，所述第一同步轮位于所述固定座内，所述第二同步轮位于所述支撑臂内，所述支撑臂内还设置有张紧组件，所述张紧组件用于和所述第二同步带抵持。

可选地，所述传动组件还包括定位组件，所述定位组件包括安装座和第一轴承座，所述安装座与所述支撑臂连接，所述第一轴承座与所述安装座连接，所述丝杠靠近所述支撑臂的一端通过第一滚动轴承与所述第一轴承座转动连接，所述安装座与所述套筒的一端连接；所述旋转平移组件还包括第一定位座，所述第一定位座与所述安装座连接，且所述传动轴与所述第一定位座转动连接。