[实用新型]一种传动组件及末端执行器

权利要求书

1.一种传动组件，其特征在于，包括支撑臂，以及设置在所述支撑臂上的驱动组件，所述支撑臂上还设置有分别与所述驱动组件连接的旋转平移组件，所述旋转平移组件包括设置在所述支撑臂上的套筒，以及分别设置在所述套筒上的第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件用于和作用件连接，其中，所述第一连接组件和所述第二连接组件能够绕所述套筒转动，且所述第一连接组件能够沿所述套筒滑动，所述第二连接组件位于所述第一连接组件滑动范围之外。

2.根据权利要求1所述的传动组件，其特征在于，所述旋转平移组件还包括与所述支撑臂转动连接的传动轴和丝杠，所述驱动组件分别与所述传动轴和所述丝杠传动连接，所述丝杠位于所述套筒内，所述丝杠通过螺母与所述第一连接组件传动连接，所述传动轴与所述第二连接组件传动连接。

3.根据权利要求2所述的传动组件，其特征在于，所述驱动组件包括设置在所述支撑臂上的第一电机和第二电机，所述第一电机的输出端设置有第一同步轮，所述第二电机的输出端设置有第二同步轮；所述传动轴靠近所述支撑臂的一端设置有第一惰轮，所述丝杠靠近所述支撑臂的一端设置有第二惰轮，所述第一同步轮通过第一同步带与所述第一惰轮连接，所述第二同步轮通过第二同步带与所述第二惰轮连接。

4.根据权利要求3所述的传动组件，其特征在于，所述驱动组件还包括连接轴，所述连接轴与所述支撑臂转动连接，且所述连接轴与所述第二电机连接，所述第二同步轮设置在所述连接轴上，以使所述第一同步轮和所述第二同步轮在转动中心线上相错设置，所述连接轴穿设于所述第一同步带内的环形空间。

5.根据权利要求3或4所述的传动组件，其特征在于，所述驱动组件还包括固定座，所述第一电机和所述第二电机通过所述固定座与所述支撑臂连接，所述固定座和所述支撑臂为空腔结构，所述第一同步轮位于所述固定座内，所述第二同步轮位于所述支撑臂内，所述支撑臂内还设置有张紧组件，所述张紧组件用于和所述第二同步带抵持。

6.根据权利要求2－4任意一项所述的传动组件，其特征在于，所述传动组件还包括定位组件，所述定位组件包括安装座和第一轴承座，所述安装座与所述支撑臂连接，所述第一轴承座与所述安装座连接，所述丝杠靠近所述支撑臂的一端通过第一滚动轴承与所述第一轴承座转动连接，所述安装座与所述套筒的一端连接；

所述旋转平移组件还包括第一定位座，所述第一定位座与所述安装座连接，且所述传动轴与所述第一定位座转动连接。

7.根据权利要求6所述的传动组件，其特征在于，所述第一连接组件包括滑套，以及与所述滑套转动连接的第一连接座，所述套筒沿所述套筒的延伸方向设置有滑槽，所述滑套通过穿设于所述滑槽的连接件与所述螺母连接，所述连接件上设置有导向轴承，所述导向轴承与所述滑槽相配合，所述第一连接座用于和所述作用件连接。

8.根据权利要求6所述的传动组件，其特征在于，所述套筒上设置有连接法兰，所述第二连接组件包括轴承法兰、齿轮盘、第二轴承座和第二连接座，所述丝杠远离所述支撑臂的一端通过第二滚动轴承与所述第二轴承座转动连接，所述第二轴承座与所述连接法兰连接，所述轴承法兰的外圈与所述连接法兰连接，所述轴承法兰的内圈与所述齿轮盘连接，所述第二连接座与所述齿轮盘连接；

所述旋转平移组件还包括第二定位座，所述第二定位座与所述连接法兰连接，且所述传动轴与所述第二定位座转动连接，所述传动轴上还设置有传动齿轮，所述传动齿轮与所述齿轮盘啮合。

9.根据权利要求8所述的传动组件，其特征在于，所述第一定位座和所述第二定位座之间设置有支架，所述支架上间隔设置有与控制器电连接的位置传感器，所述位置传感器用于感应所述第一连接组件沿所述套筒滑动的极限位置。

10.一种末端执行器，其特征在于，包括权利要求1－9任意一项所述的传动组件，以及与所述传动组件连接的作用件。