[实用新型]具有一体式轮毂的全向轮

权利要求书

1.一种具有一体式轮毂的全向轮，包括一体式的轮毂以及分布在轮毂周侧的若干辊子，其特征在于：所述辊子包括辊子轴以及套设在辊子轴上的滚轮，所述辊子轴两端的轴伸裸露在外，所述轮毂上设置有供辊子轴的轴伸嵌入的具有敞开口的U形安装槽，所述辊子轴的轴伸嵌入U形安装槽后通过连接件固定在U形安装槽内。

2.根据权利要求1所述的具有一体式轮毂的全向轮，其特征在于：所述U形安装槽的槽底设置有连接孔，所述辊子轴的轴伸上设置有供连接件穿过的径向孔，所述连接件穿过轴伸的径向孔后与连接孔连接实现将辊子固定在轮毂上。

3.根据权利要求2所述的具有一体式轮毂的全向轮，其特征在于：所述连接件为螺钉，所述连接孔内嵌套有自攻螺套，所述螺钉穿过辊子轴的轴伸后与自攻螺套螺纹连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的具有一体式轮毂的全向轮，其特征在于：所述辊子的轴线与轮毂的轴线成90度夹角，所述辊子沿轮毂的周向间隔分布围成一圈后分别位于轮毂的两侧，所述轮毂单侧的辊子数量大于或等于3个，轮毂两侧的辊子数量相同且交错分布。

5.根据权利要求4所述的具有一体式轮毂的全向轮，其特征在于：所述轮毂圆周的左右两侧分别设置有沿其周向间隔分布的腰鼓形凹腔，左右两侧的腰鼓形凹腔交错分布，所述U形安装槽位于腰鼓形凹腔的对应两端，任意一个腰鼓形凹腔对应安装一个辊子。

6.根据权利要求1或2或3所述的具有一体式轮毂的全向轮，其特征在于：所述辊子的轴线与轮毂的轴线成45度夹角，所述轮毂上的辊子数量大于或等于8个。

7.根据权利要求6所述的具有一体式轮毂的全向轮，其特征在于：所述轮毂的左右两侧轮缘上设置有支撑环，两所述支撑环相对设置，两所述支撑环与轮毂为一体成型结构，所述U形安装槽间隔分布在支撑环上，两侧相对的两个U形安装槽为一组，每组U形安装槽的轴线与轮毂轴线成45度左旋或右旋夹角，所述辊子位于每组的两个U形安装槽之间。

8.根据权利要求1或2或3或5或7所述的具有一体式轮毂的全向轮，其特征在于：所述轮毂上连接有轮毂减速器，所述轮毂上设置有与轮毂减速器的外圆配合面连接的安装孔、安装端面和螺孔。