[实用新型]一种新型远端操作机械臂

说明书

本申请公开的新型远端操作机械臂，与现有技术相比，包括：机械上臂；与所述机械上臂连接的机械下臂；与所述机械上臂以及所述机械下臂连接的关节组件；所述关节组件中设有定轴旋转运动的关节执行部件；所述关节组件包括：设置于所述机械下臂以及所述机械上臂之间的肘部关节；与所述机械上臂一端连接的腕部关节；与所述机械下臂一端连接的肩部关节；以及与所述肩部关节连接，用以控制所述机械上臂、所述机械下臂以及所述关节组件整体移动的平移机构。相较于现有技术而言，其操作灵活，操作范围可变，能够减小机械臂操作错误率，提高配网带电作业的工作效率。

技术领域

本申请涉及机械臂技术领域，更具体地说，尤其涉及一种新型远端操作机械臂。

背景技术

随着人民生产生活对电力依赖程度越来越大，电力持续供给的重要性越来越凸显，配网线路直接与广大用户相连，其持续供电直接关系到人民美好生活的质量，关乎“人民电业为人民”国网企业宗旨的践行。本世纪以来，配网带电作业为保障电力的持续供给，提高供电可靠性，提升电力企业的优质服务水平，对企业的提质增效发挥了重要作用。

目前，配网带电作业主要包括斗臂车的绝缘手套法和操作杆作业法，常用的作业方式是作业人员戴上手套直接作业。在这种作业方式中，作业人员需直接和带电体接触，安全风险较大、作业人员容错率低；而操作杆作业法对人员的技能水平要求较高，且劳动强度较大。随着信息科技的发展，机器臂搭配行走机构的远程作业方式逐渐运用于配网带电作业中，通过用机械臂拾取配网作业工具从而代替人工作业。但是，现如今配网作业空间环境一般比较狭小，而现有配电作业机械臂大都需要较大操作空间，而且其操作范围较小，一般需要不断改变行走机构的位置用以改变机械臂的作业范围，操作的容错率低，影响远程配网带电作业的工作效率。

因此，如何提供一种新型远端操作机械臂，其操作灵活，操作范围可变，能够减小机械臂操作错误率，提高配网带电作业的工作效率，已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种新型远端操作机械臂，其操作灵活，操作范围可变，能够减小机械臂操作错误率，提高配网带电作业的工作效率。

本申请提供的技术方案如下：

本申请提供新型远端操作机械臂，包括：机械上臂；与所述机械上臂连接的机械下臂；与所述机械上臂以及所述机械下臂连接的关节组件；所述关节组件中设有定轴旋转运动的关节执行部件；所述关节组件包括：设置于所述机械下臂以及所述机械上臂之间的肘部关节；与所述机械上臂一端连接的腕部关节；与所述机械下臂一端连接的肩部关节；以及与所述肩部关节连接，用以控制所述机械上臂、所述机械下臂以及所述关节组件整体移动的平移机构。

进一步地，在本实用新型一种优选方式中，所述肘部关节包括：与所述机械下臂转动连接的第一肘部关节；一端与所述第一肘部关节转动连接，另一端连接所述机械上臂的第二肘部关节。

进一步地，在本实用新型一种优选方式中，所述肩部关节包括：与所述平移机构连接的第一肩部关节；一端与所述第一肩部关节转动连接，另一端连接所述机械下臂的第二肩部关节。

进一步地，在本实用新型一种优选方式中，所述腕部关节包括：第一腕部关节、第二腕部关节以及第三腕部关节；所述第一腕部关节一端与所述机械上臂转动连接，另一端连接所述第二腕部关节；所述第二腕部关节一端与所述第一腕部关节转动连接，另一端连接所述第三腕部关节；所述第三腕部关节一端连接所述第二腕部关节，另一端与配网作业工具转动连接。

进一步地，在本实用新型一种优选方式中，所述新型远端操作机械臂还包括：与所述第三腕部关节另一端转动连接，用以连接配网作业工具的连接法兰；设置于所述平移机构以及所述第一肩部关节之间的底座安装支架，所述第一肩部关节与所述底座安装支架转动连接。

进一步地，在本实用新型一种优选方式中，还包括：与所述平移机构连接的作业平台；设置于所述作业平台上，与所述关节组件通信连接的控制箱；与所述控制箱通信连接的控制终端。