[实用新型]一种AUV用滑道式布放回收装置

说明书

本实用新型涉及一种AUV用滑道式布放回收装置，包括支撑滑道座、移动架、摆动液压缸、活动架、绞车和艏捕捉车，其中移动架和活动架设于支撑滑道座上，移动架与活动架铰接，且活动架通过移动架带动出入支撑滑道座，移动架上端设有摆动液压缸与活动架相连，且活动架脱离支撑滑道座时，活动架通过摆动液压缸驱动摆动，绞车固设于活动架上，艏捕捉车可移动地设于活动架上，艏捕捉车上设有可伸缩的释放销以及可转动的顶紧板，AUV放置于活动架上且前端与所述顶紧板贴合，绞车缆绳由绞车引出并穿过AUV上的艏部牵引环后绑定于伸出的释放销上，在活动架上设有夹持固定AUV的限位抱紧机构。本实用新型能够自动实现AUV的布放和回收操作，作业高效安全。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种AUV用滑道式布放回收装置。

背景技术

在建设海洋强国战略背景下,无人自主水下机器人(Autonomous UnderwaterVehicle，简称AUV)在大洋科考和深海资源勘查等领域起着不可替代的作用。由于AUV无人无缆的特点，使其在复杂高海况条件下的布放和回收成为了难题，所以亟需研制高安全性、少人化的自动化专用装备来替代以往的安全性较低、人力挂钩、人力止荡的多人收放方式。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种AUV用滑道式布放回收装置，能够自动实现AUV的布放和回收操作，作业高效安全。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种AUV用滑道式布放回收装置，包括支撑滑道座、移动架、摆动液压缸、活动架、绞车和艏捕捉车，其中移动架和活动架均设于支撑滑道座上，且移动架与活动架铰接，移动架上端设有摆动液压缸与活动架相连，且活动架脱离支撑滑道座时，所述活动架通过所述摆动液压缸驱动摆动，绞车固设于活动架上，艏捕捉车可移动地设于活动架上，所述艏捕捉车上设有可伸缩的释放销以及可转动的顶紧板，AUV放置于所述活动架上且前端与所述顶紧板贴合，绞车缆绳由所述绞车引出并穿过AUV上的艏部牵引环后绑定于伸出的释放销上，在所述活动架上设有固定AUV的限位抱紧机构。

所述移动架下侧设有轮座和限位架,在所述支撑滑道座的输出端设有到位限位座，所述轮座上设有移动轮沿着支撑滑道座滚动，且移动架移动到位时，所述限位架与对应侧的到位限位座相抵。

所述轮座包括多个挂接板，每个挂接板均呈三角形，且所述挂接板上端安装于所述移动架上、下侧两端设有移动轮，支撑滑道座上的滑轨分别设于对应的两个挂接板之间，且移动轮沿着对应滑轨侧壁滚动。

所述支撑滑道座内设有推动液压缸，且所述移动架通过所述推动液压缸驱动移动。

所述活动架上设有液压缸连接架，所述液压缸连接架上端设有前安装梁，所述移动架上端设有后安装梁，所述摆动液压缸头端铰接于所述前安装梁上、尾端铰接于所述后安装梁上，所述前安装梁上套设有限定所述摆动液压缸头端位移的液压缸前限位套，所述后安装梁上套设有限定所述摆动液压缸尾端位移的液压缸后限位套。

所述活动架下侧设有活动架移动辊轮，所述活动架两侧设有侧支架，且所述侧支架上设有AUV支撑辊轮。

所述限位抱紧机构包括抱紧液压缸和抱持爪，所述抱持爪下端以及抱紧液压缸下端均铰接于所述活动架上，且所述抱持爪通过所述抱紧液压缸驱动摆动。

所述艏捕捉车包括车架、顶紧板和释放液压缸，顶紧板铰接于车架上端，车架下端与活动架滑动连接，车架上设有安装座，且释放液压缸固设于所述安装座上，释放销安装于释放液压缸缸杆端部，所述安装座上设有一个立板，且释放销伸出时插入所述立板中，车架上设有中间辊，且绞车缆绳绕过所述中间辊。

所述车架底盘下侧设有行走轮和垂直辊轮，其中行走轮沿着活动架底面滚动，活动架内设有限位导轨，垂直辊轮沿着对应侧限位导轨的内侧壁滚动，所述车架底盘上侧设有碟簧刹车；所述顶紧板上设有缓冲块和限位角块。