[实用新型]一种多方位智能自主跟随四轮婴儿车

说明书

本实用新型涉及一种多方位智能自主跟随四轮婴儿车，包括：婴儿车结构主体及安装在婴儿车结构主体上的自主跟随电气控制模块及自主跟随测距模块；婴儿车结构本体包括框架，框架底部安装有差速移动机构及一对万向轮，框架上还安装有婴儿座椅、收纳模块及手推柄，婴儿座椅能实现婴儿的坐或躺，收纳模块能盛放杂物；自主跟随测距模块能测量婴儿车与被跟随者的距离，并将测量的数据传输给自主跟随电气控制模块，自主跟随电气控制模块控制驱动机构工作，通过一对驱动机构分别调节一对轮状转动体的转速来实现婴儿车的前进、后退、转弯、停止状态，实现被跟随者在婴儿车的周边任意朝向位置上的被跟随。本实用新型的婴儿车能多方位自主跟随。

技术领域

本实用新型属于婴儿车技术领域，尤其涉及一种多方位智能自主跟随四轮婴儿车。

背景技术

婴儿车是生活中最常见的儿童用品，是新生儿家庭的必需品，人们对婴儿车的品质要求也越来越高。如今很多设备都走上了智能化道路，这也是婴儿车的主要发展方向。虽然目前婴儿推车在舒适度以及实用性上，都已经做到了无可挑剔；但仍然有家长不满足。

目前市场上的婴儿车智能性差，尤其不能自主跟随，突发紧急情况的应对能力差，与儿童以及家长的互动性差，缺乏娱乐功能等等。尤其是目前的婴儿车无助力装置、推行时较费力；此外，当家长推行时，婴儿一般都是背对家长，婴儿与家长之间难以面对面互动交流，为此，研制一款全新的智能自主跟随婴儿车以满足童车市场的需求势在必行，多方位智能自主跟随婴儿车能为养育婴儿的年轻父母提供高质量的休闲活动，其研究有非常深远的现实意义。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种集娱乐、安全、教育、功能为一体，能实现多方位自主跟随、避障、身份识别等功能的婴儿车，尤其具有自主跟随功能，具有更加突出的安全性和实用性。

本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种多方位智能自主跟随四轮婴儿车，包括：婴儿车结构主体及安装在婴儿车结构主体上的自主跟随电气控制模块及自主跟随测距模块；

所述婴儿车结构本体包括框架7，所述框架7底部安装有差速移动机构及一对万向轮，所述框架7上还安装有婴儿座椅1、收纳模块2及手推柄8，所述婴儿座椅1能实现婴儿的坐或躺，所述收纳模块2能盛放杂物；

所述差速移动机构包括固定安装梁及一对轮状转动体，一对所述轮状转动体同轴安装在所述固定安装梁的两侧，一对所述轮状转动体分别通过驱动机构驱动其转动，一对所述驱动机构分别安装在所述固定安装梁上，一对所述万向轮与所述轮状转动体非同轴安装；

所述自主跟随测距模块能测量婴儿车与被跟随者的距离，并将测量的数据传输给所述自主跟随电气控制模块，所述自主跟随电气控制模块控制所述驱动机构工作，通过一对所述驱动机构分别调节一对轮状转动体的转速来实现所述婴儿车的前进、后退、转弯、停止状态，实现被跟随者在婴儿车的周边任意朝向位置上的被跟随。

进一步的，一对所述轮状转动体采用轮毂车轮，所述驱动机构包括一对直流伺服电机，一对所述直流伺服电机分别通过减速机连接到一对所述轮状转动体。

进一步的，一对所述轮状转动体采用直流伺服轮毂电机，所述驱动机构包括一对伺服电机驱动器，一对所述伺服电机驱动器驱动一对所述直流伺服轮毂电机转动，并能通过分别改变两个直流伺服轮毂电机的转速，实现两轮的差速控制。

进一步的，所述自主跟随电气控制模块包括供电模块、控制系统、陀螺仪、通讯模块，所述陀螺仪用于检测婴儿车的位置与运动状态；所述供电模块通过DC-DC模块为所述控制系统、陀螺仪供电，所述自主跟随测距模块将测得的数据传输到控制系统。

进一步的，还包括手持终端，所述手持终端与被跟随者同步运动，所述手持终端通过通讯模块与所述自主跟随电气控制模块连接，并能通过发布指令使得所述自主跟随电气控制模块工作。