[实用新型]一种多方位智能自主跟随四轮婴儿车

权利要求书

1.一种多方位智能自主跟随四轮婴儿车，其特征在于：包括：婴儿车结构主体及安装在婴儿车结构主体上的自主跟随电气控制模块及自主跟随测距模块；

所述婴儿车结构本体包括框架，所述框架底部安装有差速移动机构及一对万向轮，所述框架上还安装有婴儿座椅、收纳模块及手推柄，所述婴儿座椅能实现婴儿的坐或躺，所述收纳模块能盛放杂物；

所述差速移动机构包括固定安装梁及一对轮状转动体，一对所述轮状转动体同轴安装在所述固定安装梁的两侧，一对所述轮状转动体分别通过驱动机构驱动其转动，一对所述驱动机构分别安装在所述固定安装梁上，一对所述万向轮与所述轮状转动体非同轴安装；

所述自主跟随测距模块能测量婴儿车与被跟随者的距离，并将测量的数据传输给所述自主跟随电气控制模块，所述自主跟随电气控制模块控制所述驱动机构工作，通过一对所述驱动机构分别调节一对轮状转动体的转速来实现所述婴儿车的前进、后退、转弯、停止状态，实现被跟随者在婴儿车的周边任意朝向位置上的被跟随。

2.根据权利要求1所述的一种多方位智能自主跟随四轮婴儿车，其特征在于：一对所述轮状转动体采用轮毂车轮，所述驱动机构包括一对直流伺服电机，一对所述直流伺服电机分别通过减速机连接到一对所述轮状转动体。

3.根据权利要求1所述的一种多方位智能自主跟随四轮婴儿车，其特征在于：一对所述轮状转动体采用直流伺服轮毂电机，所述驱动机构包括一对伺服电机驱动器，一对所述伺服电机驱动器驱动一对所述直流伺服轮毂电机转动，并能通过分别改变两个直流伺服轮毂电机的转速，实现两轮的差速控制。

4.根据权利要求1所述的一种多方位智能自主跟随四轮婴儿车，其特征在于：所述自主跟随电气控制模块包括供电模块、控制系统、陀螺仪、通讯模块，所述陀螺仪用于检测婴儿车的位置与运动状态；所述供电模块通过DC-DC模块为所述控制系统、陀螺仪供电，所述自主跟随测距模块将测得的数据传输到控制系统。

5.根据权利要求4所述的一种多方位智能自主跟随四轮婴儿车，其特征在于：还包括手持终端，所述手持终端与被跟随者同步运动，所述手持终端通过通讯模块与所述自主跟随电气控制模块连接，并能通过发布指令使得所述自主跟随电气控制模块工作。

6.根据权利要求4所述的一种多方位智能自主跟随四轮婴儿车，其特征在于：所述婴儿车结构主体上还安装有自动避障模块、人脸识别模块、智能语音模块、报警模块，且所述自动避障模块、人脸识别模块、智能语音模块、报警模块均与所述控制系统电路连接；所述自动避障模块能检测婴儿车前进过程中前方障碍物，并使得所述婴儿车停车；所述人脸识别模块能进行人脸特征识别；所述智能语音模块能实现应用需要的语音控制、语音互动、语音识别及娱乐服务；所述控制系统能控制所述报警模块报警。

7.根据权利要求1所述的一种多方位智能自主跟随四轮婴儿车，其特征在于：所述自主跟随测距模块采用UWB、激光雷达、视觉图像、超声雷达、毫米波雷达、红外雷达中的任意一种测距方式实现测量婴儿车与被跟随者间的距离。