[实用新型]仿生飞行器的姿态控制机构

说明书

本实用新型涉及一种仿生飞行器的姿态控制机构。它解决了现有仿生飞行器转向调整不便等问题。包括翅膀安装座、翅膀转动座、翅膀旋转安装轴、翅膀固定座、转动轴和滑座体，翅膀旋转安装轴和转动轴之间设有轴体间距调整机构，翅膀安装座具有相邻转动设置的翅膀内安装板和翅膀外安装板，翅膀内安装板与翅膀转动座相连，翅膀体设置在翅膀外安装板上，翅膀内安装板和翅膀外安装板之间设有翅膀转动驱动机构。优点在于：通过升降驱动电机带动连杆传动，驱动翅膀上下扇动，稳定性高，可以模拟鸟类飞行姿态，可以改变翅膀旋转安装轴和转动轴之间的距离，通过距离的改变从而实现控制翅膀扇动的幅度，从而更好地控制飞行器转向，仿生效果好。

技术领域

本实用新型属于飞行器技术领域，尤其是涉及一种仿生飞行器的姿态控制机构。

背景技术

随着飞行器技术的发展，对于仿生飞行器的研究已经成为飞行器研究领域的前沿课题。例如，仿生扑翼飞行器可以模拟自然界中的鸟类、蜻蜓等一样飞行，有一定的飞行效率，悬停性、抗风性、机动性也优于多旋翼和固定翼，是目前飞行器发展的一种颠覆性技术和热点方向，具有广泛的应用前景。

现有的仿生扑翼飞行器的转向等姿态控制主要通过两个翅膀扇动频率的不同来实现，即通过一侧翅膀扇动频率高于另一侧扇动频率来实现机身的转向，该种驱动方式存在着诸多不足，例如，稳定性差，飞行时不够灵活，无法更好地控制飞行器转向，仿生效果不好，因此，这些问题极大地限制了现有仿生扑翼飞行器的发展。

为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种仿生扑翼飞行器[申请号：201910807028.9]，包括动力传递机构、两组翅根扇动机构、两组翅根转动机构和一对翅膀；动力传递机构置于整个机构前部，其作用是将动力传递至翅根扇动机构，在翅根扇动机构的外围有翅根转动机构，一对翅膀对称设置在扑翼飞行器的两侧，并与翅根扇动机构相连，可以在翅根扇动机构的作用下实现扇动，也在翅根转动机构的作用下实现转动，为飞行器提供动力。

上述方案在一定程度上解决了现有仿生飞行器的转向控制不便的问题，但是由于该方案中依然存在着：翅膀扇动幅度调整不便，不够灵活，飞行器转向控制精度差，仿生效果不好等问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种结构简单合理，机身转向控制精度高的仿生飞行器的姿态控制机构。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本仿生飞行器的姿态控制机构，包括用于安装翅膀体的翅膀安装座，所述的翅膀安装座与翅膀转动座一端相连，其特征在于，且所述的翅膀转动座通过翅膀旋转安装轴和设置在飞行器机身上的翅膀固定座转动相连，所述的翅膀转动座另一端通过转动轴和能上下移动的滑座体上端转动相连，所述的翅膀旋转安装轴和转动轴之间设有能调整两者之间间距大小的轴体间距调整机构，所述的翅膀安装座具有相邻转动设置的翅膀内安装板和翅膀外安装板，所述的翅膀内安装板与翅膀转动座相连，且所述的翅膀体设置在翅膀外安装板上，所述的翅膀内安装板和翅膀外安装板之间设有能使翅膀外安装板相对于翅膀内安装板周向转动的翅膀转动驱动机构。

在上述的仿生飞行器的姿态控制机构中，所述的翅膀内安装板靠近翅膀外安装板一侧具有凹陷槽，且所述的翅膀外安装板通过板体转动安装机构转动安装在凹陷槽内。

在上述的仿生飞行器的姿态控制机构中，所述的板体转动安装机构包括设置在翅膀内安装板一侧且位于凹陷槽中部的板体安装轴，所述的翅膀外安装板中部具有套设于板体安装轴上的板体安装孔且所述的板体安装孔和板体安装轴转动相连，所述的翅膀外安装板两端分别具有弧形导向部，且所述的弧形导向部以板体安装孔的中心为圆心周向分布设置，在凹陷槽两端分别具有与弧形导向部相配合的弧形配合部。

在上述的仿生飞行器的姿态控制机构中，所述的翅膀转动驱动机构为齿轮齿条式转动调整机构。