[实用新型]一种货箱搬运系统和机器人

说明书

本实用新型提供了一种货箱搬运系统和机器人，该系统包括具有多种货箱尺寸的货箱、控制器、第一机器人和第二机器人；第一机器人上设置有第一取箱机构，第二机器人上设置有第二取箱机构。控制器配置为，响应于货箱搬运请求，在确定货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在第一预设尺寸范围内的情况下，向第一机器人发送第一搬运指令；在确定货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在第二预设尺寸范围内的情况下，向第二机器人发送第二搬运指令。在仓储作业场景中，利用上述两种机器人混合作业，取放具有多种货箱尺寸的货箱，能够提高货箱存储空间的使用率。

技术领域

本实用新型应用于机器人任务调度领域，具体而言，涉及一种货箱搬运系统和机器人。

背景技术

在仓储作业场景中，经常会需要搬运具有多种货箱尺寸的货箱，如果场地里使用一种机器人去搬运多种货箱尺寸的货箱，则该机器人上设置的取箱机构的取货能力需要适应多种货箱尺寸中的最大尺寸，这样必定会造成取箱机构能力的浪费，同时取箱机构的尺寸也因需要搬运最大尺寸的货箱而设置的体型较大，从而需要尺寸匹配的货箱存储空间来存储相对较小尺寸的货箱，会导致货箱存储空间浪费，货箱存储空间使用率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种货箱搬运系统和机器人，用以解决在仓储作业场景中，货箱存储空间使用率低的缺陷。

第一方面，本实用新型提供了一种货箱搬运系统，具有多种货箱尺寸的货箱、控制器、第一机器人和第二机器人；所述第一机器人上设置有第一取箱机构，所述第二机器人上设置有第二取箱机构；

所述第一机器人可搬运货箱尺寸在第一预设尺寸范围内的货箱；所述第二机器人可搬运货箱尺寸在第二预设尺寸范围内的货箱；

所述控制器配置为，响应于货箱搬运请求，在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第一预设尺寸范围内的情况下，向所述第一机器人发送第一搬运指令；在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第二预设尺寸范围内的情况下，向所述第二机器人发送第二搬运指令；

所述第一机器人配置为，响应于所述第一搬运指令，利用所述第一取箱机构获取并搬运所述目标货箱；

所述第二机器人配置为，响应于所述第二搬运指令，利用所述第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。

在一种可能的实施方式中，所述第二取箱机构的取箱尺寸可调节。

在一种可能的实施方式中，所述控制器配置为，在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第二预设尺寸范围内的情况下，确定所述目标货箱的目标货箱尺寸，并基于所述目标货箱尺寸生成所述第二搬运指令；

所述第二机器人配置为，响应于所述第二搬运指令，调整所述第二取箱机构的取箱尺寸与所述目标货箱尺寸相匹配，并利用调整后的第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。

在一种可能的实施方式中，所述第二取箱机构上设置有第一传感器组件；

所述第二机器人配置为，响应于所述第二搬运指令，运行至所述目标货箱的取箱位置处，利用所述第一传感器组件采集目标货箱的目标货箱尺寸，并基于所述目标货箱尺寸调整所述第二取箱机构的取箱尺寸与所述目标货箱尺寸相匹配，并利用调整后的第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。

在一种可能的实施方式中，所述第二取箱机构包括第二伸缩臂勾取机构、第二调节机构和第一电机，所述第一电机与所述第二调节机构连接，并且所述第二调节机构在所述第一电机的驱动下，带动所述第二伸缩臂勾取机构沿所述第二机器人运动方向移动，以调节所述第二取箱机构的取箱尺寸。

在一种可能的实施方式中，所述第二调节机构包括第一皮带组件；所述第一皮带组件包括第一皮带和第一带轮，所述第一皮带上设置有驱动块；所述第二伸缩臂勾取机构设置在所述驱动块上；