[实用新型]一种抓取机构

权利要求书

1.一种抓取机构，包括机架(51)，其特征在于，机架(51)上设置有振动盘(52)、与振动盘(52)出口处相连接的振动盘接口(53)、与振动盘接口(53)相连接的定位冶具台(54)以及位于定位冶具台(54)旁侧的抓料装置(58)，定位冶具台(54)上相对设置有挡料装置(55)和推料装置(56)，定位冶具台(54)上设置有至少一个定位销(57)，定位销(57)位于挡料装置(55)和推料装置(56)之间。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述挡料装置(55)包括设置在定位冶具台(54)上的第五气缸(551)和传动设置在第五气缸(551)上的挡料板(552)，挡料板(552)上设置有至少一个与定位销(57)相配合的凹槽(553)。

3.根据权利要求2所述的一种抓取机构，其特征在于：所述第五气缸(551)上设置有第一磁性开关(554)。

4.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述推料装置(56)包括设置在定位冶具台(54)上的第六气缸(561)和传动设置在第六气缸(561)上的推料滑块(562)。

5.根据权利要求4所述的一种抓取机构，其特征在于：所述第六气缸(561)上设置有第二磁性开关(563)。

6.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述抓料装置(58)包括横向设置的滑台(581)、设置在滑台(581)上的伺服电机(582)、设置在滑台(581)内并与伺服电机(582)传动连接的丝杠以及与丝杠传动连接并沿滑台(581)左右移动的安装板(584)，安装板(584)上设置有竖向滑轨(585)，竖向滑轨(585)内设置有第七气缸，竖向滑轨(585)上滑动设置有与第七气缸传动连接的气动夹爪组件(587)。

7.根据权利要求6所述的一种抓取机构，其特征在于：所述气动夹爪组件(587)包括支座(5871)，支座(5871)上滑动设置有左夹爪(5872)以及与左夹爪(5872)相对设置的右夹爪(5873)，所述支座(5871)内设置有与左夹爪(5872)和右夹爪(5873)传动连接的第八气缸，左夹爪(5872)和右夹爪(5873)在第八气缸的作用下配合抓料，所述左夹爪(5872)上移动设置有至少一个用于卸料的左推动销(5875)，所述右夹爪(5873)上移动设置有至少一个用于卸料的右推动销(5876)，左推动销(5875)和右推动销(5876)在第八气缸的作用下配合卸料。

8.根据权利要求7所述的一种抓取机构，其特征在于：所述定位冶具台(54)上设置有两个夹爪伸入孔(59)和三个定位销(57)，三个定位销(57)位于两个夹爪伸入孔(59)的同一旁侧并呈三角形设置。

9.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述定位冶具台(54)上设置有光纤传感器(60)，光纤传感器(60)设置在推料装置(56)的旁侧。

10.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述振动盘接口(53)上设置有至少一根限位条(61)；所述定位冶具台(54)上设置有压块(62)，压块(62)位于振动盘接口(53)输出端的旁侧。