[发明专利]检测方法

权利要求书

1.一种检测方法，其特征在于，所述检测方法用于检测双曲肘增力机构的两个曲轴力臂的伸直位置，所述检测方法包括：

向所述双曲肘增力机构的驱动机构发出第一驱动指令；

利用所述驱动机构根据接收到的所述第一驱动指令驱动所述双曲肘增力机构的两个曲轴进行拉伸，并将驱动力矩输出值T信号反馈至上位机；

根据接收到的所述驱动力矩输出值T的信号判断所述两个曲轴力臂的伸直位置。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，根据接收到的所述驱动力矩输出值T的信号判断所述两个曲轴力臂的伸直位置的方法包括：

将接收到的所述驱动力矩输出值T与预设力矩输出值T₀进行比较，并根据所述驱动力矩输出值T与预设力矩输出值T₀的比较结果获取所述双曲肘增力机构的伸直位置。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，根据所述驱动力矩输出值T与预设力矩输出值T₀的比较结果获取所述双曲肘增力机构的伸直位置的方法包括：

当时，判断所述双曲肘增力机构的两个曲轴力臂到达伸直位置；

当时，判断所述双曲肘增力机构的两个曲轴力臂未到达伸直位置。

4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，利用所述驱动机构根据接受到的所述第一驱动指令驱动所述双曲肘增力机构的两个曲轴进行拉伸的方法包括：

使所述驱动机构启动并驱动双曲肘增力机构的两个曲轴进行拉伸；

在拉伸预设时长t后，控制所述驱动机构以恒定速度驱动所述双曲肘增力机构的两个曲轴进行拉伸。

5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述驱动机构为伺服驱动结构，将驱动力矩输出值T信号反馈至所述上位机的方法包括：

利用所述驱动机构监控伺服驱动电流值A，并将监控到的所述伺服驱动电流值A传递至所述上位机；

接收所述伺服驱动电流值A的信号，并根据所述伺服驱动电流值A的信号判断所述两个曲轴力臂的伸直位置。

6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，根据所述伺服驱动电流值A的信号判断所述两个曲轴力臂的伸直位置的方法包括：

将所述双曲肘增力机构的伺服驱动电流A与预设伺服驱动电流A₀进行比较；

当时，判断所述双曲肘增力机构的两个曲轴力臂到达伸直位置；

当时，判断所述双曲肘增力机构的两个曲轴力臂未到达伸直位置。

7.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，在判断所述双曲肘增力机构的两个曲轴力臂到达伸直位置后，所述检测方法还包括：

通过所述驱动机构将行程值上传至数据存储器，并将所述行程值反馈至显示终端。

8.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述驱动机构和所述上位机采用总线通讯协议进行信号传输。

9.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，在发出第一驱动指令之前，所述检测方法还包括：

检测所述双曲肘增力机构的位置，并将检测到的所述双曲肘增力机构的位置的信号传递至所述上位机；

根据检测到的所述双曲肘增力机构的位置的信号判定是否发出第一驱动指令。

10.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，根据检测到的所述双曲肘增力机构的位置的信号判定是否发出第一驱动指令的方法包括：

当接收到所述双曲肘增力机构处于安全位置的安全信号时，发出所述第一驱动指令；

当接收到所述双曲肘增力机构处于非安全位置的安全信号时，发出第二驱动指令，以在所述第二驱动指令的作用下驱动所述双曲肘增力机构运动至安全位置。