[发明专利]一种履带板自动打磨及抛光设备和方法

权利要求书

1.一种履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，包括打磨机构、抛光机构、搬运机器人、上料输送带、下料输送带、起重机，上料输送带和下料输送带位于搬运机器人与起重机之间；其中：

搬运机器人包括机器人抓手、机器人地轨、机械臂，机器人抓手位于机械臂上，机械臂位于机器人地轨上、并可沿机器人地轨运动，机器人地轨能够使得机械臂在上料输送带、下料输送带、打磨机构和抛光机构之间工作；

起重机包括X向导轨、Y向导轨、滑动小车、电葫芦、吊钩、吊绳和磁铁吊具，其中，Y向导轨可以沿X向导轨在X方向运动；滑动小车可以沿Y向导轨在Y方向运动，上料输送带、下料输送带在起重机的一端均位于X向导轨下方；电葫芦安装在滑动小车上，并且通过吊绳连接吊钩，吊具挂在吊钩上。

2.根据权利要求1所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，机器人抓手包括2个手爪、2个手爪连接部、伸缩机构、伸缩机构连接块、用于连接在机械臂的连接部，其中，每个手爪安装在一个手爪连接部，并且两个手爪相向设置；伸缩机构安装于伸缩机构连接块中，伸缩机构连接块朝向手爪的方向设有沿伸缩机构的伸缩方向延伸的窗口，伸缩机构活动端安装连接部，连接部伸出所述窗口后，驱动手爪相向运动和/或相背运动。

3.根据权利要求1所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，所述打磨机构包括打磨砂带、驱动轮、导向轮、张紧轮、驱动机构，其中，砂带绕过驱动轮、导向轮与张紧轮形成砂带环，驱动轮由所述驱动机构带动下工作；

所述抛光机构包括抛光砂带、驱动轮、导向轮、张紧轮、驱动机构，其中，抛光砂带绕过驱动轮、导向轮与张紧轮形成砂带环，驱动轮由所述驱动机构带动下工作。

4.根据权利要求3所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、联轴器、驱动轴，驱动轴一端连接到驱动轮用于驱动所述驱动轮的工作，另一端连接到联轴器，联轴器连接到驱动电机的驱动端。

5.根据权利要求3所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，所述抛光机构和/或打磨机构还包括第二驱动电机、旋转齿轮、与所述旋转齿轮啮合的齿条、调节架，齿条与驱动轴方向垂直，齿条与调节架之间通过连接杆相连，张紧轮安装在调节架背向驱动电机的一侧。

6.根据权利要求1所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，所述打磨机构和/或抛光机构还包括一个厢体，所述打磨机构、抛光机构处于同一个厢体，或者分别独立的处于一个厢体。

7.根据权利要求6所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，所述厢体包括位于厢体外侧的粉末承接槽，粉末承接槽置于打磨砂带和/或抛光砂带的下方；

所述厢体包括水池、以及位于厢体外壁的喷淋管，喷淋管连通水池，置于打磨砂带和/或抛光砂带的上方。

8.根据权利要求6所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，打磨机构、抛光机构处于同一个厢体，厢体设置两个粉末承接槽，分设于打磨砂带和抛光砂带下方，打磨机构的打磨砂带和抛光机构的抛光砂带相向设置。

9.一种权利要求1所述履带板自动打磨及抛光设备进行履带板自动打磨及抛光的方法，其特征在于，包括：

电葫芦工作放下吊具，吊具吊住履带板后，Y向导轨沿X向导轨运动至上料输送带上方，吊具将履带板放到上料输送带上；

上料输送带将履带板送至搬运机器人工作位，搬运机器人抓取履带板，送至打磨机构进行打磨；

打磨完成后，搬运机器人将履带板送至抛光机构进行抛光；

抛光完成后，搬运机器人将履带板送至下料输送带；

下料输送带将履带板送至X向导轨下方，Y向导轨沿X向导轨运动至下料输送带的履带板上方，电葫芦工作放下吊具，吊具吊住履带板，送出所述履带板自动打磨及抛光设备。

10.根据权利要求10所述履带板自动打磨及抛光的方法，其特征在于，在打磨、抛光过程中和/或结束后，喷淋管向履带板喷淋液体。