[发明专利]一种用于无人机燃气泄漏巡检装置的自动化巡检方法在审
申请号: | 202111674873.7 | 申请日: | 2021-12-31 |
公开(公告)号: | CN114241724A | 公开(公告)日: | 2022-03-25 |
发明(设计)人: | 张佳辉;周玮;陈治宇;刘洋 | 申请(专利权)人: | 天津中科飞航技术有限公司 |
主分类号: | G08B21/16 | 分类号: | G08B21/16;G08B3/10;G07C1/20 |
代理公司: | 天津企兴智财知识产权代理有限公司 12226 | 代理人: | 薛萌萌 |
地址: | 300300 天津市东丽*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 无人机 燃气 泄漏 巡检 装置 自动化 方法 | ||
1.一种用于无人机燃气泄漏巡检装置的自动化巡检方法,其特征在于:具体步骤如下:
S1、连接无人机和激光甲烷遥测仪后,通过人工设定或默认值来确定浓度阈值;
S2、获取燃气实时浓度数据及巡检区域的实时画面信息;
S3、对获取的燃气实时浓度数据及巡检区域的实时画面信息进行处理,实时显示当前燃气浓度值和一段时间内燃气浓度值的变化情况;
S4、将获取的燃气浓度值及持续时间分别与设定的燃气浓度阈值及燃气浓度值持续超过阈值的设定时间进行对比判断,根据对比判断的结果确定是否进行预警及拍照,若拍照则对应生成巡检报告;
S5、根据巡检报告,对历史燃气巡检点进行分析复现,辅助巡检人员复查巡检点。
2.根据权利要求1所述的一种用于无人机燃气泄漏巡检装置的自动化巡检方法,其特征在于,实时显示当前燃气浓度值和一段时间内燃气浓度值的变化情况,具体步骤如下:
S31、首次获取设定数量的燃气浓度值数据点后,计算该设定数量的燃气浓度值数据点的中位数,再将已计算出中位数的燃气浓度值数据点清除,进而获取新的燃气浓度值数据点;
S32、取得燃气浓度值数据点的中位数后,单独显示当前的燃气浓度值数据点,所述燃气浓度值数据点为浓度点;
S33、设定显示浓度点的上限数量,若当前显示浓度点的数量不到上限数量,根据当前燃气浓度值和显示浓度点数量生成浓度坐标进行显示,其中横坐标为显示浓度点数量,纵坐标为浓度值,并加入显示浓度点序列;若当前显示浓度点的数量超过上限数量,删除显示浓度点序列的第一点,再根据上述生成显示浓度坐标;
S34、刷新浓度坐标系,并根据坐标点画出曲线模拟浓度变化,由模拟的曲线表示一个时间段内浓度值的变化情况。
3.根据权利要求1所述的一种用于无人机燃气泄漏巡检装置的自动化巡检方法,其特征在于,将获取的燃气浓度值及持续时间分别与设定的燃气浓度阈值及燃气浓度值持续超过阈值的设定时间对比判断是否进行预警及拍照,若拍照则对应生成巡检报告,具体方法如下:
S41、将无人机摄像头竖直朝下,以保证燃气点的平面坐标与无人机相同,设定浓度阈值,开启一个巡检任务;
S42、当前燃气浓度超过设定阈值时,若没有超过设定时间,单独显示的浓度数值变色,控制终端设备发出报警声,若超过设定时间,发出拍照指令,控制无人机进行拍照;若燃气浓度没有超过设定阈值或超过阈值不足设定时间,可手动触发无人机巡检终端界面按钮,发出拍照指令;
S43、无人机拍照完成后,根据无人机坐标生成巡检记录点,标记当前位置,并从序号1开始对本次的巡检记录点进行标记,同时按照坐标、浓度值、照片名的顺序写入本次巡检报告,标记点的序号和写入报告的序号一一对应;
S44、记录完成后,点击标记点,可以显示这一点的浓度和对应的照片信息;停止记录后,保存巡检报告,根据保存时间生成巡检报告的文件名,巡检报告保存在无人机巡检终端中。
4.根据权利要求3所述的一种用于无人机燃气泄漏巡检装置的自动化巡检方法,其特征在于,对历史燃气巡检点进行分析复现,具体步骤如下:
S51、从无人机巡检终端中加载所有历史巡检报告,根据日期由近及远排序,手动根据保存日期选择一个历史巡检报告进行加载;
S52、根据步骤S43中写入巡检报告的记录点顺序读取记录点的信息,逐行读入巡检报警点,根据坐标信息在无人机巡检终端显示标记点,无人机巡检终端显示标记点序号与巡检报告的标记点序号对应;
S53、根据燃气浓度和照片名设置标记点标签,根据标记点的位置、浓度与照片信息,选择照片缩略图或对照片存储卡中的内容与现场情况进行对比,达到复查特定点的目的。
5.根据权利要求1所述的一种用于无人机燃气泄漏巡检装置的自动化巡检方法,其特征在于:在无人机巡检过程中通过摄像头来指示激光甲烷遥测仪的巡检点,实现更加精确的巡检辅助,具体方法如下:
初次使用默认将交叉十字线设置在巡检视窗的中心,交叉十字线的交叉点即为激光点的位置;
需要校准激光点位置时,移动交叉十字线在巡检视窗中的位置,每次移动一个像素点,当交叉十字线中心与激光点重合时,保存当前位置,且默认位置将变为当前位置,避免反复调整。
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