[发明专利]旋转夹持器

说明书

本发明涉及夹持器技术领域，具体而言，涉及一种旋转夹持器。旋转夹持器包括壳体、空心杯电机、中空转轴、嵌套电机和夹爪；空心杯电机安装于壳体内，中空转轴与空心杯电机的转子同轴固定，中空转轴与夹爪的底座固定连接；嵌套电机固定于中空转轴内，且嵌套电机的电机轴与夹爪的抓手连接配合，用于驱动抓手松开或夹紧。本发明提供的旋转夹持器，可采用电机直驱的方式对夹爪进行旋转驱动和夹持驱动，在电机与夹爪之间几乎无需设置机械传动机构，结构紧凑，体积较小，而且因不存在齿轮组等类似机械传动机构，故不存在背隙问题，旋转精度以及夹持精度均较高。

技术领域

本发明涉及夹持器技术领域，具体而言，涉及一种旋转夹持器。

背景技术

旋转夹持器是一种能够夹持和释放物体，并能带动被夹持的物体旋转的设备。

现有的旋转夹持器一般都是采用两个并排设置的电机，经齿轮组或其他机械传动机构的作用，分别驱动夹爪进行旋转动作和夹紧、释放动作，不但结构紧凑性差，体积较大，而且机械传动机构的不同传动件的相互配合处存在背隙，影响旋转精度。

综上，如何克服现有的旋转夹持器的上述缺陷是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种旋转夹持器，以缓解现有技术中的旋转夹持器存在的紧凑性及精度较差的技术问题。

本发明提供的旋转夹持器，包括壳体、空心杯电机、中空转轴、嵌套电机和夹爪。

所述空心杯电机安装于所述壳体内，所述中空转轴与所述空心杯电机的转子同轴固定，所述中空转轴与所述夹爪的底座固定连接；所述嵌套电机固定于所述中空转轴内，且所述嵌套电机的电机轴与所述夹爪的抓手连接配合，用于驱动所述抓手松开或夹紧。

优选地，作为一种可实施方式，所述壳体内还安装有控制板，所述控制板上设置有第一测量元件和第二测量元件，所述第一测量元件用于测量所述中空转轴的转动参数，所述第二测量元件用于测量所述嵌套电机的电机轴的转动参数，所述空心杯电机和所述嵌套电机均与所述控制板电连接。

优选地，作为一种可实施方式，所述旋转夹持器还包括第一被测量元件，所述第一被测量元件与所述中空转轴固定连接，所述第一测量元件用于测量所述第一被测量元件的转动参数；

和/或，所述旋转夹持器还包括第二被测量元件，所述第二被测量元件与所述嵌套电机的电机轴固定连接，所述第二测量元件用于测量所述第二被测量元件的转动参数。

优选地，作为一种可实施方式，所述控制板位于所述中空转轴的背离所述夹爪的一侧。

所述第一被测量元件安装在所述中空转轴的背离所述夹爪的一端，且所述第一被测量元件与所述第一测量元件相对设置；和/或，所述嵌套电机的电机轴具有朝向所述控制板延伸的尾端轴部，所述第二被测量元件安装在所述尾端轴部的端部且所述第二被测量元件与所述第二测量元件相对设置。

优选地，作为一种可实施方式，所述嵌套电机的机壳上固接有加强筒，所述尾端轴部位于所述加强筒的筒内，所述加强筒与所述尾端轴部转动配合。

优选地，作为一种可实施方式，所述尾端轴部的端部固接有固定座，所述第二被测量元件安装在所述固定座上，所述加强筒与所述固定座通过第一轴承转动配合。

优选地，作为一种可实施方式，所述壳体内安装有滑环，所述滑环的转子与所述中空转轴固定连接，所述滑环的定子与所述控制板电连接，所述滑环的转子与所述嵌套电机电连接。

优选地，作为一种可实施方式，所述滑环位于所述空心杯电机的靠近所述控制板的一侧；

和/或，所述滑环的转子上固接有转接电路板，所述转接电路板上设置有插座，所述嵌套电机的电机线设置有插头，所述插头与所述插座插接配合，用于连接所述滑环的转子与所述嵌套电机。