[发明专利]旋转夹持器

权利要求书

1.一种旋转夹持器，其特征在于，包括壳体(100)、空心杯电机(200)、中空转轴(210)、嵌套电机(300)和夹爪(400)；

所述空心杯电机(200)安装于所述壳体(100)内，所述中空转轴(210)与所述空心杯电机(200)的转子同轴固定，所述中空转轴(210)与所述夹爪(400)的底座(410)固定连接；所述嵌套电机(300)固定于所述中空转轴(210)内，且所述嵌套电机(300)的电机轴与所述夹爪(400)的抓手(420)连接配合，用于驱动所述抓手(420)松开或夹紧。

2.根据权利要求1所述的旋转夹持器，其特征在于，所述壳体(100)内还安装有控制板(500)，所述控制板(500)上设置有第一测量元件(510)和第二测量元件(520)，所述第一测量元件(510)用于测量所述中空转轴(210)的转动参数，所述第二测量元件(520)用于测量所述嵌套电机(300)的电机轴的转动参数，所述空心杯电机(200)和所述嵌套电机(300)均与所述控制板(500)电连接。

3.根据权利要求2所述的旋转夹持器，其特征在于，所述旋转夹持器还包括第一被测量元件(211)，所述第一被测量元件(211)与所述中空转轴(210)固定连接，所述第一测量元件(520)用于测量所述第一被测量元件(211)的转动参数；

和/或，所述旋转夹持器还包括第二被测量元件(310)，所述第二被测量元件(310)与所述嵌套电机(300)的电机轴固定连接，所述第二测量元件(520)用于测量所述第二被测量元件(520)的转动参数。

4.根据权利要求3所述的旋转夹持器，其特征在于，所述控制板(500)位于所述中空转轴(210)的背离所述夹爪(400)的一侧；

所述第一被测量元件(211)安装在所述中空转轴(210)的背离所述夹爪(400)的一端，且所述第一被测量元件(211)与所述第一测量元件(510)相对设置；和/或，所述嵌套电机(300)的电机轴具有朝向所述控制板(500)延伸的尾端轴部(320)，所述第二被测量元件(310)安装在所述尾端轴部(320)的端部且所述第二被测量元件(310)与所述第二测量元件(520)相对设置。

5.根据权利要求4所述的旋转夹持器，其特征在于，所述嵌套电机(300)的机壳上固接有加强筒(330)，所述尾端轴部(320)位于所述加强筒(330)的筒内，所述加强筒(330)与所述尾端轴部(320)转动配合。

6.根据权利要求5所述的旋转夹持器，其特征在于，所述尾端轴部(320)的端部固接有固定座(340)，所述第二被测量元件(310)安装在所述固定座(340)上，所述加强筒(330)与所述固定座(340)通过第一轴承(350)转动配合。

7.根据权利要求4所述的旋转夹持器，其特征在于，所述壳体(100)内安装有滑环(600)，所述滑环(600)的转子与所述中空转轴(210)固定连接，所述滑环(600)的定子与所述控制板(500)电连接，所述滑环(600)的转子与所述嵌套电机(300)电连接。

8.根据权利要求7所述的旋转夹持器，其特征在于，所述滑环(600)位于所述空心杯电机(200)的靠近所述控制板(500)的一侧；

和/或，所述滑环(600)的转子上固接有转接电路板，所述转接电路板上设置有插座，所述嵌套电机(300)的电机线设置有插头，所述插头与所述插座插接配合，用于连接所述滑环(600)的转子与所述嵌套电机(300)。

9.根据权利要求2所述的旋转夹持器，其特征在于，所述第一测量元件(510)为编码器，和/或，所述第二测量元件(520)为编码器。

10.根据权利要求1-9任一项所述的旋转夹持器，其特征在于，所述中空转轴(210)与所述壳体(100)转动配合。