[发明专利]爬升机器人

说明书

本发明的实施例提供了一种爬升机器人，涉及机器人领域。旨在改善现有机器人爬升避障存在困难的问题。爬升机器人包括机体以及多只机械腿；多只机械腿环抱设置在机体上，多只机械腿之间形成用于环抱爬升物的通道以及开放口；其中，第一连杆、第二连杆以及第三连杆依次铰接且铰接角度可控；第一全向轮设置在第一连杆与第二连杆的铰接处，第二全向轮设置在第三连杆远离第二连杆的一端，第一全向轮以及第二全向轮用于与爬升物爬升配合。采用全向轮作为驱动轮，爬升机器人可以实现绕树杆旋转，同时设置开放口，可以避开爬升物上的障碍物，具有避障功能；同时，采用三节连杆，配合两个全向轮，不受爬升物直径限制，爬升能力强。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种爬升机器人。

背景技术

在林业领域及园艺领域，对于树木的修形、整枝、病虫治理，往往采用人工干预的方式进行，以达到对树木的治理目的，以及提高树木的经济价值和实用价值。对于较高大树木的修枝、整形以及病虫治理，需要采用人工方式爬升进行，传统的树木治理方式已经严重制约了生产林业及园艺领域的生产效率提升。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种爬升机器人，其能够改善现有机器人爬升避障存在困难的问题。

本发明的实施例可以这样实现：

本发明的实施例提供了一种爬升机器人，用于沿爬升物爬升，所述爬升机器人包括机体以及环抱设置在所述机体上的多只机械腿；所述多只机械腿之间形成用于环抱所述爬升物的通道；所述多只机械腿远离所述机体的一端共同形成可供所述爬升物进入所述通道的开放口；

其中，所述机械腿包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一全向轮以及第二全向轮，所述第一连杆、所述第二连杆以及所述第三连杆依次铰接且铰接角度可控，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端铰接在所述机体上；所述第一全向轮设置在所述第一连杆与第二连杆的铰接处，所述第二全向轮设置在所述第三连杆远离所述第二连杆的一端，所述第一全向轮以及所述第二全向轮用于与所述爬升物爬升配合。

另外，本发明的实施例提供的爬升机器人还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，所述机械腿还包括第一驱动电机以及第二驱动电机，所述第一全向轮安装在所述第一驱动电机上，所述第二全向轮安装在所述第二驱动电机上；所述第一连杆靠近所述第二连杆的一端铰接在所述第一驱动电机上，所述第二连杆靠近所述第一连杆的一端铰接在所述第一驱动电机上；所述第三连杆远离所述第二连杆的一端铰接在所述第二驱动电机上。

可选地，所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机均为自锁电机。

可选地，所述机械腿还包括相互铰接的第一关节块以及第二关节块，所述第二连杆靠近所述第三连杆的一端铰接在所述第一关节块上，所述第三连杆靠近所述第二连杆的一端铰接在所述第二关节块上。

可选地，所述机械腿还包括第一张紧弹簧、第二张紧弹簧以及第三张紧弹簧，所述第一张紧弹簧的两端分别连接所述机体以及所述第一驱动电机，所述第二张紧弹簧的两端分别连接所述第一驱动电机以及所述第一关节块，所述第三张紧弹簧的两端分别连接所述第二关节块与所述第二驱动电机。

可选地，所述第一连杆包括并排间隔设置的第一杆以及第二杆，所述第一杆以及所述第二杆共同铰接在所述机体与所述第一驱动电机上；所述第二连杆包括并排间隔设置的第三杆以及第四杆，所述第三杆以及所述第四杆共同铰接在所述第一驱动电机与所述第一关节块上；所述第三连杆包括并排间隔设置的第五杆以及第六杆，所述第五杆以及所述第六杆共同铰接在所述第二关节块与所述第二驱动电机上。

可选地，所述第一张紧弹簧设置在所述第一杆与所述第二杆相互远离的一端之间；所述第二张紧弹簧设置在所述第三杆与所述第四杆相互远离的一端之间；所述第三张紧弹簧设置在所述第五杆与所述第六杆相互远离的一端之间。