[发明专利]无人设备的喷洒控制方法及其装置、无人设备和电子设备

权利要求书

1.一种无人设备的喷洒控制方法，其特征在于，所述无人设备的喷洒装置包括储药箱、药液驱动设备、喷头，以及连通所述储药箱和所述喷头的药管，所述喷洒控制方法包括：

在所述无人设备进行药液喷洒前，控制所述药液驱动设备采取第一动作以将所述药管中的气体和/或残留药液排空；

控制所述药液驱动设备采取第二动作，以使所述储液箱中的药液填满所述药管。

2.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述控制所述药液驱动设备采取第一动作，以将所述药管中的气体和/或残留药液排空包括：

控制所述药液驱动设备将所述药管中的气体和/或残留药液回抽到所述储液箱。

3.根据权利要求2所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述药液驱动设备包括驱动电机和蠕动泵，所述第一动作为所述蠕动泵的反转，所述第二动作为蠕动泵的正转。

4.根据权利要求3所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述控制所述药液驱动设备将所述药管中的气体和/或残留药液回抽到所述储液箱，包括：

控制所述驱动电机驱动所述蠕动泵反转N₁圈，所述N₁圈是反转所述蠕动泵能够使所述药管中的气体和/或残留药液全部回抽到所述储药箱所需的圈数。

5.根据权利要求4所述的喷洒控制方法，其特征在于，其中，所述控制所述药液驱动设备采取第二动作，包括：

控制所述驱动电机驱动所述蠕动泵正转N₂圈，所述N₂圈是正转所述蠕动泵能够使所述药管中充满药液所需的圈数。

6.根据权利要求5所述的喷洒控制方法，其特征在于，在所述控制所述驱动电机驱动所述蠕动泵反转N₁圈之前，还包括：

根据所述药管的容量和所述蠕动泵每转一圈的出液量，确定所述N₁圈中N₁的数值；

根据所述N₁的数值确定所述驱动电机转动的第一圈数；

其中，所述控制所述驱动电机驱动所述蠕动泵反转N₁圈，包括：

根据所述驱动电机转动的第一圈数，控制所述驱动电机驱动所述蠕动泵反转N₁圈。

7.根据权利要求6所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述根据所述药管的容量和所述蠕动泵每转一圈的出液量，确定所述N₁圈中N₁的数值包括：

将所述药管的容量除以所述蠕动泵每转一圈的出液量计算得到所述N₁圈中N₁的数值。

8.根据权利要求6所述的喷洒控制方法，其特征在于，在所述根据所述药管的容量和所述蠕动泵每转一圈的出液量，确定所述N₁圈中N₁的数值之后，还包括：

根据所述N₁的数值确定N₂圈中的N₂的数值；

根据所述N₂的数值确定所述驱动电机转动的第二圈数；

其中，所述控制所述驱动电机驱动所述蠕动泵正转N₂圈，包括：

根据所述驱动电机转动的第二圈数，控制所述驱动电机驱动所述蠕动泵正转N₂圈。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的喷洒控制方法，其特征在于，在所述控制所述药液驱动设备采取第一动作之前，还包括：

获取启动喷洒作业指令；

其中，所述控制所述药液驱动设备采取第一动作包括：

根据所述启动喷洒作业指令控制所述药液驱动设备采取所述第一动作。